油毛氈切割包裝機(jī)用來(lái)完成油毛氈的切割和簡(jiǎn)單包裝，是一種控制較為復(fù)雜的機(jī)械，涉及定位和張力控制。臺(tái)達(dá)C2000系列變頻器“融控制、驅(qū)動(dòng)與通訊三大核心為一體”、“集主站、控制、總線、飛剪、防護(hù)等功能于一身”，可以很好地完成這一控制要求。
C2000變頻器的基本特點(diǎn)包括：
1)通訊速度快:內(nèi)置CANopen現(xiàn)場(chǎng)總線及MODBUS，并可選購(gòu)多種通訊模塊，適應(yīng)大型工程項(xiàng)目。
2)控制多樣化:速度/轉(zhuǎn)矩/位置三種控制模式，標(biāo)配LCD，選配LED。穿墻式安裝，系統(tǒng)防護(hù)等級(jí)增強(qiáng)。
3)節(jié)約成本與空間:內(nèi)置10K容量的PLC，可做CANopen主站，感應(yīng)電機(jī)與同步電機(jī)控制一體化，效率更高更節(jié)能。
4)過(guò)負(fù)載能力超強(qiáng):一般負(fù)載的額定輸出電流：120%，1分鐘;重載額定輸出電流150%，1分鐘。
5)運(yùn)行穩(wěn)定節(jié)能：內(nèi)置直流電抗器(≥37kW)與剎車制動(dòng)單元(≤30kW)，DC-BUS直流母線可并聯(lián)共享。
圖1 油毛氈切割包裝機(jī)
1 油毛氈切割包裝機(jī)的工作流程
首先，收料輥完成原點(diǎn)定位，準(zhǔn)備收卷油毛氈(定位的目的是將豁口對(duì)準(zhǔn)送來(lái)的油毛氈以便其進(jìn)入后固定);
其次，收料輥在張力控制下收卷油毛氈。這一過(guò)程中，送料輥上的編碼器反饋位置信號(hào)給PLC以便確定已送油毛氈的長(zhǎng)度，到達(dá)指定長(zhǎng)度后，PLC發(fā)出停止指令，收料輥停止;
最后，切刀對(duì)油毛氈進(jìn)行切割，然后收料輥再次啟動(dòng)，繼續(xù)完成剩余油毛氈的收卷，這一過(guò)程使用脈沖跟隨控制，然后完成油毛氈打包。
2 變頻器控制模式
2.1單點(diǎn)定位
在FOCPG模式下，預(yù)先設(shè)置一個(gè)位置(參數(shù)10-19)，定義一個(gè)MI點(diǎn)為單點(diǎn)定位功能(d35)，并且定義一個(gè)MO點(diǎn)為位置到達(dá)(d39)，在變頻器運(yùn)行過(guò)程中觸發(fā)這一MI點(diǎn)，變頻器便開(kāi)始執(zhí)行單點(diǎn)定位，最終在指定點(diǎn)停下來(lái)，同時(shí)觸發(fā)MO點(diǎn)為ON。
圖2 單點(diǎn)定位控制圖
2.2 脈沖跟隨控制
FOCPG模式下，定義一個(gè)MI點(diǎn)為脈沖跟隨功能(d37)并定義一個(gè)MO點(diǎn)為位置到達(dá)(d39)，從接收到脈沖指令后，變頻器開(kāi)始加速至脈沖頻率，脈沖發(fā)完后，變頻器開(kāi)始減速，并繼續(xù)走完未走完的脈沖數(shù)直到停止下來(lái)，然后觸動(dòng)MO點(diǎn)為ON。
圖3 脈波命令全程位置控制圖
3 轉(zhuǎn)矩控制
定義控制模式為轉(zhuǎn)矩控制。
如果要從速度模式切換至轉(zhuǎn)矩模式，可以通過(guò)通訊方式修改00-10=2或者定義一個(gè)MI點(diǎn)為TQC/FOC切換功能(d26，另需設(shè)置11-42=1)。
轉(zhuǎn)矩模式下啟動(dòng)時(shí)，變頻器依轉(zhuǎn)矩命令(11-34)跑到目標(biāo)扭力或速度限制。
4 主要參數(shù)
在完成自學(xué)習(xí)和慣量測(cè)試后，主要設(shè)置參數(shù)如表1。
表1 變頻器主要參數(shù)
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Pr-No
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Parameter Description
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Content Value
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00-11
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速度模式選擇
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3
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00-20
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AUTO頻率指令
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5
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00-21
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AUTO運(yùn)轉(zhuǎn)指令
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1
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01-12
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加速時(shí)間 1
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2.00
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01-13
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減速時(shí)間 1
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2.00
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02-04
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輸入端子 4
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26
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02-05
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輸入端子 5
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35
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02-06
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輸入端子 6
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37
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02-13
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輸出端子RLY1
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39
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03-00
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AVI輸入選擇
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1
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03-01
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ACI輸入選擇
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2
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03-29
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ACI選擇
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1
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10-00
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編碼種類選擇
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1
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10-01
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編碼器脈波數(shù)
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2048
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10-02
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編碼輸入形式
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2
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10-16
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脈波輸入型式
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3
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10-19
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回授定位位置CNT
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3
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11-00
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系統(tǒng)控制
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1
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11-01
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慣量標(biāo)么值
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695
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11-03
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ASR1低速頻寬
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15
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11-04
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ASR2高速頻寬
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15
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11-05
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零速頻寬
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15
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11-33
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轉(zhuǎn)矩命令來(lái)源
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2
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11-36
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速度限制選擇
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1
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11-42
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特殊控制旗標(biāo)
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1
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5 調(diào)試步驟
調(diào)試過(guò)程主要分以下幾步：首先是電機(jī)自學(xué)習(xí)：設(shè)置電機(jī)參數(shù)，進(jìn)行動(dòng)態(tài)或靜態(tài)自學(xué)習(xí);其次進(jìn)行慣量測(cè)試，包括：設(shè)置編碼器參數(shù);設(shè)置00-11=3;設(shè)置加減速時(shí)間01-12、01-13(盡可能短);設(shè)置11-00=2，F(xiàn)=33;通過(guò)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，直至11-01變化不大為止，設(shè)置11-00=1。
第三，設(shè)置單點(diǎn)定位功能的相關(guān)參數(shù)：02-05=35、10-19=0及其它參數(shù)，測(cè)試單點(diǎn)定位功能是否正常;
第四，設(shè)置脈沖跟隨功能的相關(guān)參數(shù)：02-06=37、10-16=3及其它參數(shù)，測(cè)試脈沖跟隨功能是否正常;
第五，設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制功能的相關(guān)參數(shù)：02-04=26、11-33=2、11-36=1、03-01=2、11-42=1及其它參數(shù)，測(cè)試轉(zhuǎn)矩控制是否正常。
需要特別注意的是：調(diào)試的基礎(chǔ)是FOCPG模式，因此，務(wù)必保證FOCPG模式運(yùn)行正常;同時(shí)注意預(yù)防干擾問(wèn)題。
6 結(jié)束語(yǔ)
臺(tái)達(dá)C2000是一款通用型的變頻器，功能全面，不僅能做速度控制，也能做轉(zhuǎn)矩控制;不僅能做定位控制，也能做位置控制。這極大的促進(jìn)了C2000變頻器在切割包裝行業(yè)的應(yīng)用。
通過(guò)測(cè)試，臺(tái)達(dá)C2000很好地完成了對(duì)收料輥的控制，滿足了客戶的需求。C2000控制性能良好，相對(duì)于伺服控制成本降低;變頻器功率范圍比伺服大，可以用在較大功率負(fù)載上;此應(yīng)用方案有一定的推廣價(jià)值，可推廣到其它類似產(chǎn)品的切割和包裝。
