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        針對工業焊接機器人作業過程中存在的安全隱患，完成了安全保護系統的需求分析，并設計機器人控制系統的安全保護策略。在機器人運動控制環節，通過設置運動參數限制及改進運動程序等實現安全保護；所設計的獨立的安全控制器，能夠監控機器人運行參數、系統錯誤，預測可能的風險并及時執行斷電保護動作，從而確保機器人安全運行。

        本文第一部分簡要介紹昆山1號焊接機器人；第二部分介紹運動控制系統安全保護策略；第三部分給出了安全控制器的系統設計及軟硬件實現；第四部分是結語。

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        作者：劉升鵬，葉樺，王丹
        南京東南大學自動化學院
        東南大學復雜工程系統測量與控制教育部重點實驗室