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　　通用運動控制GMC(Generic Motion Control)是由貝加萊提出的適用于各種運動控制的一個概念，在這個GMC的框架下，CNC和機器人將被集成在一個完整的框架下，這得益于B&R PCC的復雜任務處理能力，面向復雜控制任務的PCC采用分時多任務的實時操作系統Automation Runtime來實現對不同任務的處理，這些任務包括邏輯、液壓、顯示、CNC和機器人、運動控制、安全技術及通信任務。

　　在GMC的架構下，執行機構將不受限制

　　客戶完全可以根據實際應用的需要，根據成本優化的原則選擇不同的執行機構作為系統的執行單元，這包括異步電機、步進、直流、同步伺服、扭矩電機等。

　　CNC &Robotics與運動控制集成

　　與傳統機器人和CNC需要專用系統的不同，B&R的PCC不同于傳統PLC，可以適應于SoftCNC的應用程序，并且在Automation Studio庫中支持針對CNC和機器人的開發應用接口，例如通過PLCopen即可執行運動控制、又可運行邏輯、液壓等執行機構的控制。

　　它帶來的巨大變革在于：

　　● 無需專用系統的CNC和機器人系統;

　　● 軟件上繼續保留傳統機器人和CNC的操作習慣;

　　GMC是對傳統CNC和機器人技術與PLC控制的融合

　　之所以會產生專用的CNC系統是因為傳統的PLC沒有足夠的能力來處理CNC和機器人這樣對于實時性有極高要求的任務，而PLC的優勢又在于其處理邏輯任務，但是，對于復雜的算法設計則又是PC的特長而非PLC的特長，GMC是運行在B&R PCC控制系統架構之上的，B&R的PCC則將CNC &Robotics的專用性與PLC、PC做了完美的融合，使得它即能勝任邏輯任務，又能完成復雜算法和運動控制的同時，又可以去執行CNC和Robotics的任務。

　　因為在某種意義上來說，專用系統的專用性在于軟件，而不僅僅是硬件，若硬件能夠滿足則軟件可以運行在各種平臺上。

　　B&R GMC架構設計

　　GMC-一個總線、一個系統、一個軟件

　　一個總線

　　Ethernet POWERlink是由B&R開發的適應于高速數據交換的RT-Ethernet技術，它能夠提供在CNC主站和從站之間的高速數據交換，響應速度達到100uS，而同時，它也支持I/O數據的傳輸，以及針對TCP/IP的非實時數據傳輸，由此，它將CNC、機器人和運動控制、邏輯等完全集成在一個框架下。

　　一個系統

　　CNC &Robotics在一個平臺下可集成在貝加萊系統中，而無需額外的專用系統，這是由B&R控制系統平臺的通用性決定的，它能夠面向復雜的控制，完整的將整個生產的各個不同的控制單元進行融合。

　　一個軟件

　　B&R的Automation Studio平臺是一個適應于所有工業自動化領域應用程序開發的平臺軟件，它包含有在流程和對象方面的集成能力。

　　對象

　　包含了HMI的畫面編輯、邏輯程序與算法設計、運動控制、CNC &Robotics、液壓控制、網絡構建、安全系統的編程。

　　流程

　　從項目開始配置、項目協調與管理、仿真、編程、測試、生產中的維護整個產品的生命周期服務能力。

　　GMC下的機器人系統設計

　　對于不同的機器人，其齊次方程庫不同，而B&R的GMC提供了路徑規劃的不同庫支持能力，這包括以下機器人庫：

　　1. 全關節型機器人

　　2. Tripod

　　3. SCARA