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如今各種微裝配任務對驅動技術的要求越來越高。隨著微型組件及系統微型化趨勢的不斷深入，大型生產系統的研發陷于停滯。一 家來自瑞士西部的公司憑借其推出的一整套Delta機器人產品系列給市場帶來了一場革新。強力型maxon電機為執行高精度的動態動作提供保證。< /strong>

Asyril擅長于研發和集成機電系統，實現對微型組件以及以微型技術、納米技術和生物技術為基礎的微型部件的快速、靈活和自動化操作。這 家以CSEM和CPA 集團專有技術為基礎的企業于2007年由微型機器人專家Alain Codourey博士創立。之前，這 個領域中的一個核心問題在于，究竟是否能夠制造出一個100 x 100 x 100 mm3的微型機器人，并 且這樣的一個機器人的各項動作是否能夠理想的符合人體運動學標準？早在10年之前，瑞士電子和微技術中心 (CSEM) 的研究者們就已經意識到日益小型化的微型部件與生產系統之間不斷升級的矛盾。雖然，機器人的機械結構微型化相對容易，但 驅動裝置微型化手段則較為有限：“在常規系統中，相比機械結構，電機的規格要大很多。因此，類似屈臂機器人的常規動作就顯得怪異。因 為在機器人的鉸接關節部位必須安裝大規格電機”，Dr. Alain Codourey解釋道。

為了給這個不斷增長的矛盾找到出路，一個以微型機器人專家Codourey為核心，由 CSEM中心和Biel專科學校的專家組成的研究團隊踏上了尋找優化微型技術部件操作系統的道路。“最終，我們發現，并 聯運動結構為我們實現目標帶來了希望”，Codourey博士說道。

在此目標指引下，我們首先完善了并聯運動軸系統的設想。為了獲得最低的轉動慣量，所有部件的設計都要盡可能細巧、輕盈。D elta配置的一大優點在于，雖然maxon電機負責動作執行，但是電機本身并不移動。電機被固定于支撐臂上并將動作直接傳遞給結構體。這 一設計理念被貫穿于整個Delta機器人的產品系列中：無論是“Desktop Delta”、“Power Delta”還是“Pocket Delta”產品都按此原理設計制造。

微型裝配過程中的超薄驅動技術
不僅機械結構進行了瘦身，驅動裝置本身也存在精簡空間。Pocket Delta產品中以maxon motor的緊湊式微電機來取代體型過大、 高功率的高散熱電機。機器人的并聯機構由3臺EC-i 40電機驅動。這三臺電機都被安裝在機器人上方的一塊安裝板上。如此，運 動質量被大大減少，而機器人的動能被大幅提高。整個拿放過程 (Pick-and-Place)，Pocket Delta 只需要0.33 秒，實現了1秒鐘3個周期的循環。結合運動學結構的高剛性特點后，該機器人的重復精度可以達到3微米以下。

無刷DC電機的直徑僅為40 mm，而功率可達50瓦。為了使Delta機器人不僅具備速度優勢，而且在精度上表現突出，電 機角位置的測量必須極為精準。為此，微電機直接與高精度旋轉編碼器連接以進行位置檢測。此外，每 臺電機都配有一個由Asyril自行設計的駐車制動器。其實質是通過彈簧對電機軸制動的小銷。在機器人工作過程中，電 磁鐵會將銷釘吸走以松開制動。機器人的控制系統與機器人完全集成，通信則通過以太網接口來實現。這 類微型機器人的特性非常適用于小型部件的移動和組裝。與同類機器人相比，他被視為速度最快、精度最高的機器人。該設計的另一優點在于，P ocket Delta甚至可以棄用齒輪箱。

Pocket Delta機器人可應用于各種不同的工業領域。尤其是在鐘表業中，對微型部件的分類、選擇和加工使其得到了充分的用武之地。包 括螺釘、鉚釘、銷釘或齒輪在內，機械機芯里幾乎所有零件的裝配都可以由其一手解決。醫療技術以及電子及半導體工業領域也是Pocket Delta展露頭角的場所。常規活動零件的規格一般在0.5至15毫米之間。