在檢查發(fā)電廠輸水管路時(shí)，人員敏銳的感覺和熟練的技術(shù)是不可或缺的。同時(shí)，為了能夠潛入例如深達(dá)20米處，機(jī)
器人也必須具備最佳相對性能。新型海水操作機(jī)能夠進(jìn)入水底管路，并且對其進(jìn)行詳細(xì)檢查。機(jī)器人的動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)力來自maxon
motor的RE馬達(dá)。
操作機(jī)是機(jī)器人技術(shù)中用來與周圍環(huán)境進(jìn)行物理互動(dòng)的裝置。機(jī)器人視需求而定配備有相關(guān)工具、卡爪系統(tǒng)或測量儀器等，以實(shí)現(xiàn)此互動(dòng)。海
水操作機(jī)上配備的核心裝備就是用于管路檢測作業(yè)的高性能攝像頭。來自德國奧格斯堡 (Augsburg) 的Ibass公司致力于研發(fā)、生
產(chǎn)和銷售用于管路內(nèi)部加工的操作機(jī)，適用于檢測、打磨、焊接、打撈或抽吸等多項(xiàng)用途。操作機(jī)由工作車、所需的作業(yè)模塊和攝像頭構(gòu)成。這
些元件均以電氣和氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，因此接有電纜線。這類小型機(jī)器人工作車廣受發(fā)電廠和煉油廠以及管路制造商和管路系統(tǒng)裝配人員的歡迎：“
在安裝作業(yè)中，使用我們的產(chǎn)品能達(dá)到例如無瑕疵的焊縫。”Ibass的負(fù)責(zé)人Michael Strasser表示。
海水操作機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域包括在發(fā)電廠內(nèi)無法完全排空的冷水管道中進(jìn)行虛擬檢測（因此也稱為海水操作機(jī)）。此外，這類操作機(jī)也被應(yīng)用于管路內(nèi)部涂層，
因?yàn)樵诖隧?xiàng)應(yīng)用中必須達(dá)到完全密封的弧度位。Ibass公司所研制的海水操作機(jī)能夠進(jìn)入內(nèi)徑550至780厘米的管道內(nèi)進(jìn)行檢測作業(yè)。此
管道內(nèi)徑尺寸依氣動(dòng)缸的軸向行程（也就是剪切機(jī)構(gòu)的偏移）而定。
剪切驅(qū)動(dòng)裝置共有十二個(gè)滾輪，每個(gè)剪切側(cè)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)配備兩個(gè)滾輪；這十二個(gè)滾輪通過其可變接觸壓力將剪切驅(qū)動(dòng)裝置支撐在已涂層的管道內(nèi)。
驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)力由共六臺(tái)高性能RE電機(jī)和行星齒輪箱提供，即每組滾輪配備一臺(tái)電機(jī)和齒輪箱。直流電機(jī)最大的特點(diǎn)在于功率高（超過90%）、能
耗極低，并能夠提供應(yīng)用所需的高轉(zhuǎn)矩。此外，這款電機(jī)還擁有無鐵繞組和釹磁鐵，即使結(jié)構(gòu)體積極小，也能提供最高的性能。m
axon電機(jī)所具備的堅(jiān)固性和耐用性，也是其成為Ibass公司首選maxon的重要原因。
由于操作機(jī)必須承受應(yīng)用環(huán)境中例如高達(dá)2 bar的壓力，因此電機(jī)必須具有堅(jiān)固的結(jié)構(gòu)，才能潛入深達(dá)20米的水底。電機(jī)能提供約250 kg
(2.5 kN) 的牽引力，這樣機(jī)器人便能潛入管道中深達(dá)200米。操作機(jī)前后均配備有照明設(shè)備。其
前部安裝有一臺(tái)配備擺動(dòng)頭的高性能10倍變焦攝像頭；后架上則裝有一臺(tái)單頭攝像機(jī)。無論需要進(jìn)行打磨、檢查、測試還是打撈作業(yè)：海
水操作機(jī)上可安裝所有Ibass作業(yè)模塊，并能輕易通過多達(dá)五處彎管（請觀看視頻）。maxon電機(jī)及齒輪箱不僅可用于驅(qū)動(dòng)海水操作機(jī)，作
業(yè)模塊也采用RE電機(jī)，為例如染色滲透探傷模組的旋轉(zhuǎn)和軸向偏移提供動(dòng)力。染
色滲透探傷檢測的目的在于通過特殊工藝檢查管道內(nèi)部表面是否出現(xiàn)裂紋。在當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中，內(nèi)管道操作機(jī)已成為重要的輔助工具，為
例如核能發(fā)電廠或海上風(fēng)電廠提供更高的安全可靠性。
