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• 關鍵詞： congtrol-mind 機器人 6軸
• 摘要：近些年來，國內外機器人的發展十分迅速，以數控為特征的現代化機器人在生產中廣泛應用。機器人既有人對環境的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續工作、精確度高、抗惡劣環境的能力，從某種意義上說它是機器的進化過程產物，它是工業以及非產業界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。

1.系統組成介紹

（1）數控系統方式

（2）PC+控制卡方式

2.軟件控制主要功能

1)在Windows下實時運行的控制軟件，適用于銑、鏜、雕銑、加工中心、關節機器人、工業多種自動化設備。

2)識別國際標準DIN66025 G代碼,不僅包含了常見的數控系統代碼，還有樣條曲線，螺旋線和漸開線插補等功能。

3)控制軸數和通道數理論上沒有限制，現系統為最多4通道32軸。

4)采用脈沖或模擬量控制伺服，可以接收每路4M的編碼器位置反饋信號，構成全閉環，進行納米級控制。

5)控制系統使用高級PID算法進行位置和速度控制，P、I、D可以獨立設定，并可進行自動調整。

6)控制系統可以進行反向間隙補償，絲杠分段補償，3D刀具補償。

7)控制系統具有RTCP功能，可實現最多5軸聯動插補，最多6自由度機器人控制。并具備電子凸輪和通用軟PLC等功能。

8)能在Windows下以100μs的插補周期控制8個伺服軸的運動，能以微秒級捕捉到輸入口信號。

9)具有預讀功能，實時預讀段數為149段，運動指令間可平穩運行于過渡。每秒中可以執行10000個G代碼或運動命令。還有離線程序間優化功能。

10)有類似BASIC和C語言的MTASC高級運動控制語言，二次開發能力強，可適用各種專用自動化控制設備。

11)自動測量旋轉軸與直線軸之間的夾角，自動補償，具有極坐標控制。

12)可以讀取AutoCAD生成的DXF文件。

13)可以通過CANbus、Profibus、EtherCAT等總線方式控制運動軸。

3.R系列機器人獨特功能

1）機器人技術是由齊次轉換庫作為核心的，是在CNC基礎之上的一個應用，對于六自由度機器人系統，通過將機器人軸轉換為CNC的軸控制，此轉換過程為一個多變量系統的耦合和解耦問題，通過傅立葉變換，將非實域的軸參數轉換為在實域中的參數。

2）全閉環控制技術，可自動進行PID調整，解決高速運動時出現振動和運行軌跡偏差較大的現像。

3）基于機械運動力學模型的實時位置反饋軌跡跟蹤控制算法，使得控制更精確，更穩定。

4）用戶可根據不同應用場合方便的編寫運動軌跡，通過導入G代碼或Dxf文件或Mtasc語言文件獲得多軸聯動插補軌跡，進行復雜控制。可用于特殊場合進行各種高難度動作控制。

5）具有CANbus、Profibus、EtherCAT等標準總線方式控制。

6）基于PC機可使用網絡通訊，實現數據資源共享，并能夠進行遠程故障診斷，遠程操作。

7）多通道功能，每通道可以接一臺關節機器人，也可接數控機床。多臺機器進行交互數據，聯合控制。

8）根據需要增加視覺處理系統，進行定位及測量等操作。

4.軟件界面

下面展示的為基本界面，具體界面可根據用戶要求定制。

如下圖所示為6軸機器人加工圖，此機器人控制系統已經應用于德國Schunk公司，作為磨眼鏡框的6軸關節機器人。

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