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　　CAN總線的出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)各節(jié)點(diǎn)間實(shí)時(shí)、可靠的數(shù)據(jù)通信提供了強(qiáng)大的技術(shù)支持，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等各個(gè)方面。那么CAN總線原理是什么呢?

　　一、CAN總線原理--簡(jiǎn)介

　　CAN(Controller Area Network)，中文名稱為控制器局域網(wǎng)絡(luò)，通常稱為CANbus，即CAN總線。是由德國(guó)BOSCH(博世)公司研究開(kāi)發(fā)的，現(xiàn)已成為ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議，是目前在國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線之一。

　　二、CAN總線原理--報(bào)文

　　CAN總線以報(bào)文的形式發(fā)送數(shù)據(jù)，每組報(bào)文的前十一位字符為標(biāo)識(shí)符(在同一個(gè)系統(tǒng)中，標(biāo)識(shí)符是唯一的)，不包含具體發(fā)送數(shù)據(jù)，是對(duì)報(bào)文優(yōu)先級(jí)的定義，我們將報(bào)文的這種格式稱為面向內(nèi)容的編址方案。

　　三、CAN總線原理--幀結(jié)構(gòu)

　　幀可以分為數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀四種類型。CAN總線上傳輸?shù)拇蟛糠侄际菙?shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀負(fù)責(zé)攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器到接收器;遠(yuǎn)程幀是由總線單元發(fā)出的，負(fù)責(zé)請(qǐng)求發(fā)送相同的數(shù)據(jù)幀;錯(cuò)誤幀可由任何單元在檢測(cè)到總線錯(cuò)誤時(shí)發(fā)出;過(guò)載幀用于在兩數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀中提供延時(shí)。

　　四、CAN總線原理

　　CAN總線以廣播的方式從一個(gè)節(jié)點(diǎn)向另一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，該節(jié)點(diǎn)的CPU把將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和標(biāo)識(shí)符發(fā)送給本節(jié)點(diǎn)的CAN芯片，并使其進(jìn)入準(zhǔn)備狀態(tài);一旦該CAN芯片收到總線分配，就變?yōu)榘l(fā)送報(bào)文狀態(tài)，該CAN芯片將要發(fā)送的數(shù)據(jù)組成規(guī)定的報(bào)文格式發(fā)出。此時(shí)，網(wǎng)絡(luò)中其他的節(jié)點(diǎn)都處于接收狀態(tài)，所有節(jié)點(diǎn)都要先對(duì)其進(jìn)行接收，通過(guò)檢測(cè)來(lái)判斷該報(bào)文是否是發(fā)給自己的。

　　由于CAN總線是面向內(nèi)容的編址方案，因此容易構(gòu)建控制系統(tǒng)對(duì)其靈活地進(jìn)行配置，使其可以在不修改軟硬件的情況下向CAN總線中加入新節(jié)點(diǎn)