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　　你知道市面上的機(jī)器人都采用了哪些操作系統(tǒng)嗎？

　　估計大多數(shù)人給出的答案就是Android了。從市面上的產(chǎn)品來看，基于Android系統(tǒng)開發(fā)的機(jī)器人確實是主流，但是還有一種操作系統(tǒng)卻鮮為人知，它叫ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)，RobotOperatingSystem），是專門為機(jī)器人設(shè)計的一套開源操作系統(tǒng)，時至今日已經(jīng)誕生八年時間了。

　　ROS究竟為何物？

　　ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持STAIR（斯坦福大學(xué)人工智能機(jī)器人項目）而建立的交換庭(Switchyard)項目。要了解ROS的發(fā)展歷程，則要從2007年開始談起。

　　當(dāng)時，MorganQuigley，EricBerger和AndrewNg發(fā)布了一紙有關(guān)STAIR的論文，該文件講述的就是用Switchyard可以在各軟件程序之間傳遞信息，進(jìn)而幫助機(jī)器人有效的完成一些復(fù)雜的任務(wù)。起初，這個項目是斯坦福大學(xué)和機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illowGarage的個人機(jī)器人項目(PersonalRobotsProgram)合作進(jìn)行的，2008年后完全由這家公司推廣。到2009年，相關(guān)文件提到Switchyard可以讓機(jī)器人編譯模塊化，而且不需要重新設(shè)計框架，ROS操作系統(tǒng)也就隨之問世了。

　　2012年，ROS團(tuán)隊從WillowGarage獨(dú)立出來，并且成立了一個非盈利組織（OSRF）。經(jīng)過這幾年的發(fā)展，ROS從最初的無人問津的小眾操作系統(tǒng)，到現(xiàn)在已是主流的機(jī)器人操作系統(tǒng)之一。