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　　你知道市面上的機器人都采用了哪些操作系統嗎？

　　估計大多數人給出的答案就是Android了。從市面上的產品來看，基于Android系統開發的機器人確實是主流，但是還有一種操作系統卻鮮為人知，它叫ROS（機器人操作系統，RobotOperatingSystem），是專門為機器人設計的一套開源操作系統，時至今日已經誕生八年時間了。

　　ROS究竟為何物？

　　ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持STAIR（斯坦福大學人工智能機器人項目）而建立的交換庭(Switchyard)項目。要了解ROS的發展歷程，則要從2007年開始談起。

　　當時，MorganQuigley，EricBerger和AndrewNg發布了一紙有關STAIR的論文，該文件講述的就是用Switchyard可以在各軟件程序之間傳遞信息，進而幫助機器人有效的完成一些復雜的任務。起初，這個項目是斯坦福大學和機器人技術公司WillowGarage的個人機器人項目(PersonalRobotsProgram)合作進行的，2008年后完全由這家公司推廣。到2009年，相關文件提到Switchyard可以讓機器人編譯模塊化，而且不需要重新設計框架，ROS操作系統也就隨之問世了。

　　2012年，ROS團隊從WillowGarage獨立出來，并且成立了一個非盈利組織（OSRF）。經過這幾年的發展，ROS從最初的無人問津的小眾操作系統，到現在已是主流的機器人操作系統之一。