美女网站一区二区_在线观看日韩毛片_成人在线视频首页_欧美精品一区二区三区久久久_国产精品亚洲一区二区三区在线_日本免费新一区视频_日本美女一区二区三区_精品亚洲成a人_久久不见久久见免费视频1_91首页免费视频_欧美一区二区在线看_91精品91久久久中77777_天堂蜜桃一区二区三区_av在线一区二区_欧美不卡一区二区_欧美影视一区二区三区

　　機器人編程為使機器人完成某種任務而設置的動作順序描述。機器人運動和作業的指令都是由程序進行控制，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現，可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由于示教方式實用性強，操作簡便，因此大部分機器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計算機圖形學成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規劃算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機器人發生關系，在編程過程中機器人可以照常工作。工業上離線工具只作為一種輔助手段，未得到廣泛的應用。

　　1、基本命令

　　用EDIT指令進入編輯狀態后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進一步編輯。如：C命令：改變編輯的程序，用一個新的程序代替。D命令：刪除從當前行算起的n行程序，n缺省時為刪除當前行。E命令：退出編輯返回監控模式。I命令：將當前指令下移一行，以便插入一條指令。P命令：顯示從當前行往下n行的程序文本內容。T命令：初始化關節插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按鈕就將MOVE指令插到程序中。

　　列表指令，DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲器中的全部用戶程序名。LISTL指令：功能是顯示任意個位置變量值。LISTP指令：功能是顯示任意個用戶的全部程序。

　　存儲指令，FORMAT指令：執行磁盤格式化。STOREP指令：功能是在指定的磁盤文件內存儲指定的程序。STOREL指令：此指令存儲用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當前輸入的文件目錄。LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內存。LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變量送入系統內存。DELETE指令：此指令撤銷磁盤中指定的文件。COMPRESS指令：只用來壓縮磁盤空間。ERASE指令：擦除磁內容并初始化。

　　控制程序執行指令，ABORT指令：執行此指令后緊急停止(緊停)。DO指令：執行單步指令。EXECUTE指令：此指令執行用戶指定的程序n次，n可以從–32768到32767，當n被省略時，程序執行一次。NEXT指令：此命令控制程序在單步方式下執行。PROCEED指令：此指令實現在某一步暫停、急停或運行錯誤后，自下一步起繼續執行程序。RETRY指令：指令的功能是在某一步出現運行錯誤后，仍自那一步重新運行程序。SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機器人的運動速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

　　系統狀態控制指令：CALIB指令：此指令校準關節位置傳感器。STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態。FREE指令：用來顯示當前未使用的存儲容量。ENABL指令：用于開、關系統硬件。ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。DONE：此指令停止監控程序，進入硬件調試狀態。

　　2、程序指令

　　1)運動指令，指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如：MOVE#PICK！表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。“！”表示位置變量已有自己的值。MOVET

　　功能是生成關節插值運動使機器人到達位置變量所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變量給定的值。

　　又例如：OPEN[

　　2)機器人位姿控制指令，這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

　　3)賦值指令，賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及frame。

　　4)控制指令，控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為

　　IF

　　5)開關量賦值指令，指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

　　6)其他指令，其他指令包括REMARK及TYPE。

　　機器人語言，SIGLA語言SIGLA是一種僅用于直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一種簡單的非文本語言。

　　這種語言主要用于裝配任務的控制，它可以把裝配任務劃分為一些裝配子任務，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘等。編程時預先編制子程序，然后用子程序調用的方式來完成。