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　　最近幾年各種移動機器人開始涌現出來，不論是輪式的還是履帶式的，如何讓移動機器人移動都是最核心的工作。要讓機器人實現環境感知、機械臂控制、導航規劃等一系列功能，就需要操作系統的支持，而ROS就是最重要的軟件平臺之一，它在科研領域已經有廣泛的應用。

　　不過有關ROS的書籍并不多，國內可供的學習社區就更少了。本期硬創公開課就帶大家了解一下如何利用ROS來設計移動機器人。

　　分享嘉賓李金榜：EAI科技創始人兼CEO，畢業于北京理工大學，碩士學位。曾在網易、雪球、騰訊技術部有多年linux底層技術研發經驗。2015年聯合創立EAI科技，負責SLAM算法研發及相關定位導航軟件產品開發。EAI科技，專注機器人移動，提供消費級高性能激光雷達、slam算法和機器人移動平臺。

　　移動機器人的三個部分

　　所謂的智能移動，是指機器人能根據周圍的環境變化，自主地規劃路線、避障，到達目標地。

　　機器人是模擬人的各種行為，想象一下，人走動需要哪些器官的配合？首先用眼睛觀察周圍環境，然后用腦去分析如何走才能到達目標地，接著用腿走過去，周而復始，直到到達目標地址為至。機器人如果要實現智能移動，也需要眼、腦和腿這三部分的緊密配合。

　　腿

　　“腿”是機器人移動的基礎。機器人的“腿”不局限于類人或類動物的腿，也可以是輪子、履帶等，能讓機器人移動起來的部件，都可以籠統地稱為“腿”。

　　類人的腿式優點是：既可以在復雜路況（比如爬樓梯）下移動、也可以更形象地模仿人的動作（比如跳舞），缺點是：結構和控制單元比較復雜、造價高、移動慢等。

　　所以大部分移動的機器人都是輪式機器人，其優勢在于輪子設計簡單、成本低、移動快。而輪式的也分為多種：兩輪平衡車、三輪、四輪和多輪等等。目前最經濟實用的是兩個主動輪+一個萬向輪。

　　眼睛

　　機器人的眼睛其實就是一個傳感器。它的作用是觀察周圍的環境，適合做機器人眼睛的有激光雷達、視覺（深度相機、單雙相機）、輔助（超聲波測距、紅外測距)等。