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　　特斯拉在五月份發(fā)生的自動駕駛事故，和最近在Defcon上演示的如何干擾傳感器，都充分說明了傳感器在自動駕駛中的重要性：環(huán)境感知是自動駕駛實現(xiàn)的基礎，如果不能正確地感知周圍環(huán)境，那么接下來的認知、決策與控制，都是空中樓臺。

　　從傳感器技術發(fā)展本身來說，要在接下來十年里保證自動駕駛車安全地上路，硬件性能與背后的軟件算法，以及不同傳感器之間的數(shù)據(jù)融合，都是需要提升的地方。

車輛上的各式各樣傳感器車輛上的各式各樣傳感器

　　傳感器在自動駕駛的重要性無需贅言。

　　特斯拉的Autopilot系統(tǒng)通過攝像頭、毫米波雷達與超聲波雷達的融合數(shù)據(jù)來控制車輛在高速路車道行駛、變道以及根據(jù)交通情況調整車速。

　　谷歌的全自動駕駛測試車用的是價格昂貴、結構復雜的遠距傳感系統(tǒng)LiDAR（激光雷達）。

　　豐田透露過他們的高速道路自動駕駛汽車上有12個傳感器：1個藏在內后視鏡里的前攝像頭，5個測量周圍車輛速度的雷達，和6個探測周圍目標位置的激光雷達5。

　　盡管也有一些企業(yè)另辟蹊徑，希望通過V2X技術來完成環(huán)境感知的工作，但是V2X嚴重依賴于基礎設施，而傳感器則不受這個限制。

　　激光雷達

　　LiDAR系統(tǒng)使用的是旋轉激光束。寶馬、谷歌、日產和蘋果的無人駕駛試驗車用的就是這項技術。但要想在量產車上應用，價格必須大幅下降。業(yè)內普遍認為，再過幾年這個目標就能實現(xiàn)。

激光雷達工作原理

　　激光雷達的工作原理是通過發(fā)射和接收激光束來實現(xiàn)的。在其內部，每一組組件都包含一個發(fā)射單元與接收單元。上圖的Velodyne使用了旋轉鏡面的設計。

　　這套發(fā)射/接收組件和旋轉鏡面結合在一起，能掃描至少一個平面。鏡面不只反射二極管發(fā)出去的光，而且也能把反射回來的光再反射給接收器。通過旋轉鏡面，能夠實現(xiàn)90到180度的視角，并且大大降低系統(tǒng)設計和制造的復雜度，因為鏡面是這里面唯一的運動機構。