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　　自從1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾，恰佩克的《羅薩姆的機(jī)器人萬(wàn)能公司》問(wèn)世，人們便對(duì)機(jī)器人充滿了幻想與期待。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的分工越來(lái)越明細(xì)，機(jī)器人也能在其中扮演重要的角色來(lái)替代人們的勞動(dòng)。與此同時(shí)，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，探險(xiǎn)、救災(zāi)、排爆等危險(xiǎn)場(chǎng)合工作的機(jī)器人，以及自動(dòng)化生產(chǎn)中機(jī)器人的應(yīng)用也日益廣泛。因此，智能救援機(jī)器人的研制已成為急需和必要，文章就智能救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)進(jìn)行了探討。

　　1、智能救援機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)

　　該智能救援機(jī)器人主要由電源模塊、檢測(cè)感應(yīng)模塊（實(shí)現(xiàn)巡線、避障、撿放硬幣、測(cè)距功能）、聲光報(bào)警模塊、控制器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊六部分組成，其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

結(jié)構(gòu)框圖

　　智能救援機(jī)器人全部能量來(lái)源于位于機(jī)器人底部的六節(jié)五號(hào)電池，經(jīng)過(guò)傳統(tǒng)的7805穩(wěn)壓電路給其單片機(jī)及外圍傳感器供電，其電路如圖2所示。部分傳感器采用5V低電壓供電可以避免機(jī)器人過(guò)早檢測(cè)障礙物而停止前進(jìn)。

電源電路

　　1.2 檢測(cè)感應(yīng)模塊

　　1.2.1 巡線電路

　　巡線模塊我們采用紅外對(duì)管。紅外對(duì)管由LED和光電三極管組成，光電三極管根據(jù)從地面反射回來(lái)的LED的光的強(qiáng)度而改變積極基極電流。在光電三極管基極接一上拉電阻，則可根據(jù)基極電壓的測(cè)量判斷反射光的強(qiáng)弱，強(qiáng)光說(shuō)明探測(cè)器下方是白色，弱光說(shuō)明下方光較弱，大部分光被黑線吸收。對(duì)于輸出的模擬信號(hào)，我們將其引入五個(gè)電壓比較器LM339進(jìn)行處理。電壓比較器LM339的一輸入端接紅外對(duì)管，另一端接滑動(dòng)變阻器，通過(guò)對(duì)滑動(dòng)變阻器的調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)紅外對(duì)管對(duì)黑線的靈敏度。比較器LM339的另一端接上拉電阻后進(jìn)入單片機(jī)進(jìn)行探測(cè)。

　　1.2.2 避障電路

　　避障部分采用光電開(kāi)關(guān)，將其安放在機(jī)器人需要測(cè)量的各個(gè)方向。為減少它的測(cè)量距離保證機(jī)器人的正常運(yùn)行，我們采用的是低電壓5V供電，供電電壓雖略顯不足，但能保證它的正常短距離探測(cè)。光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)線的高低電平可反映前方障礙物的有無(wú)，障礙物檢測(cè)電路如圖3所示。

障礙物檢測(cè)電路