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科普知識
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工業機器人

工業機器人周邊運動控制部分,伺服、步進、變頻

發布日期:2022-10-09 點擊率:87


工業機器人周邊運動控制部分有哪些?

1、伺服控制部分

2、步進控制部分

3、變頻控制部分

我們來一一解答,這些控制要點。

伺服控制

一.交流伺服電機的工作原理

伺服電機內部的轉子是永磁鐵,驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,轉子在此磁場的作用下轉動,同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器,驅動器根據反饋值與目標值進行比較,調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數)。

伺服系統的組成及分類

1.伺服系統的組成:

伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱,與位置和角度相關聯的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內

2.伺服系統的分類:

(1)按控制結構分類分為: 開環式、閉環式。

(2)按驅動部件分類分為:

a.步進電動機伺服系統。

b.直流電動機伺服系統。

c.交流電動機伺服系統。

三.伺服馬達(交流)的特點

1)定位精度高,普通伺服馬達可達到0.036度

2)回應時間快。

3)控制方便靈活,控制系統易于實現。

4)型號較多,可根據不同的應用環境選擇不同的類型。

5)提供全閉環控制,可適時監控運行狀況,進行適當的調整變換

四.伺服系統結構

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