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介紹一種臨界比例度法調節PID參數，也稱為Ziegler-Nichols工程整定法。

1.臨界比例度法的定義

適用于已知對象傳遞函數場合。

在閉環的控制系統中，激勵為階躍信號，將調節器置于純比例作用下，從小到大逐漸改變調節器比例度的大小，直到出現等幅振蕩的過渡過程。此時的比例度稱為臨界比例度δ_r（δ=1/K_p ）。相鄰兩個波峰間的距離稱為臨界振蕩周期T_r，比例增益K_Pr。

2.臨界比例度法整定PID參數步驟

①切除PID控制器中的積分與微分作用，取較小的比例增益Kp值，并投入閉環運行；

②將Kp由小變大，直至階躍響應產生等幅振蕩；

③根據下表的經驗公式，選擇PID參數

④按照“先P后I最后D”的操作順序，將經驗值參數輸入調節器后再次運行調節系統，觀察過程變化情況。多數情況下系統均能 穩定運行，如果還未到達理想控制狀態，對參數微調即可。

⑤有的過程控制系統，當調節器比例度調到最小刻度值時，系統仍不產生等幅振蕩，對此將最小刻度的比例度作為臨界比例度進 行調節器參數整定。