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     每個PID控制回路有兩個輸入量，即給定量和過程變量，在實際控制問題中，它們的取值范圍和測量單位可能不一致，因此，在進行PID運算前，必須將工程實際值標準化，即轉換為無量鋼相對值格式。在對模擬量進行PID運算后，對輸出生產的控制作用是在[0.0～1]范圍的標準化值，為了能夠驅動實際的驅動裝置必須將其轉換成工程實際值。

    一、對于一個單極性的輸入模擬量的轉換及標準化程序如下：

    XORD，ACO，ACO    //ACO清0

    MOVW，AIWO，ACO    //將模擬輸入量送入ACO。

    LDW＞=ACO，O     //如果ACO為正。

    IMP

    NOT

    ORD16#FFFF0000，ACO    //ACO中的符號處理

    LBLACO，ACO    //將32位整數轉換為實數

    /R320000，ACO    //標準化ACO

    MOVRACO，VD100   //將標準化值存入PID參數表TBL中

    三個基本參數Kp,Ki,Kd在實際控制中的作用

    比例調節的作用：是按比例反映系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用以減少偏差。比例作用大可以加快調節，減少誤差，但過大的比例，會使系統穩定性下降，甚至造成不穩定。

    積分調節作用：是系統消除穩態誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調節就進行，甚至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。Ti越小積分作用越強，加入積分調節可使系統穩定性下降，動態響應變慢，必須分D和P規律結合，組成PI和PID。

    微分調節作用，微分作用反映系統偏差信號的變化率。具有預見性，能預見偏差變化的趨勢。因此產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，以被微分調節作用消除。因此可以改變系統的動態性能，減少超調，減少調節時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節對系統抗干擾不利。微分作用不能單獨使用，必須組成PD或PID控制器。

    二．輸出模擬量轉換為工程實際值

    在對模擬量進行PID運算后，對輸出產生的控制作用是在[0.0--1]范圍的標準值，為了能夠驅動實際的驅動裝置必須將其轉換成實際值

    （1）將標準化值轉換為按工程量標定的工程實際值的實數模式

    Rscal=(Mn-Offset)*Span

    Rscal---按工程標的過程變量的實數模式

    Mn------過程變量的標準化值

    Span----最大允許值減去最小允許值。一般取32000（單極性）或64000（雙極性）

    Offset—取0（單極性）或0.5（雙極性）

    （2）將已標定的工程實際值的實數模式能轉換為16位整數模式。

    輸入模擬量的轉換方式為：

    Rnom=Rrav/Span+offset

    下面的程序段為PID控制回路輸出轉換為按工程量標定的整數值

    MOVRVD108，ACO   //將輸出結果存放ACO

    -R0.5，ACO    //對于雙級性的場合（單級性無此條語句）

    XR64000.0ACO   //將ACO中的值按工程量標定。

    TRUNCACOACO   //將實數轉換為32位整數。

    MOVWACOAQWO   //將16位整數值輸出模擬量摸板。

    一、PID指令的控制方式。

    在S7-200中PID指令沒有考慮手動/自動控制的切換方法。所謂自動方式是指，只要PID功能框的允許輸入EN有效時，將周期性的執行PID運算指令。而手動方式是指PID功能框的允許輸入EN無效時，不執行PID運算指令。

    在程序運行過程中，如果PID指令的EN輸入有效，即進行手動/自動

    控制切換。為了保證在切換過程中無擾動無沖擊，在手動控制過程中，就要將社定的輸出值作為PID指令的一個輸入（作為Mn參數寫到參數表中）使PID指令根據參數表的值進行下列操作。

    （1）使SPn（社定值）=PVn（過程值）

    （2）使PVn-1(前一次過程變量)=PVn

    （1）使Mx（積分和）=Mn（輸出值）

    一旦EN輸出有效（從0到1的跳變），就從手動方式無擾切換到自動方式。

    四、PID回路控制指令

    PID指令的功能是進行PID運算

    TBL——參數表的首地址由變量寄存器VB指定的字節型數據。

    LOOP——是回路號，是0——7的常數

    指令格式；PIDTBLLOOP

    在S7—200的應用程序中，最多可以使用8條PID指令，即在一個應用程序中，最多可以用8個PID控制回路，一個PID控制回路只能用1條PID指令，沒個PID控制回路必須使不同的回路號。