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    一、狀態編程思想

    以小車運動控制為例介紹狀態編程思想。

    二、步進梯形指令（STL、RET）

    系列PLC的步進梯形指令是采用步進梯形圖編制順序控制狀態轉移圖程序的指令，它包括STL和RET兩條指令。其中步進梯形指令STL是利用內部狀態軟元件，在順控程序上進行工序步進控制的指令；返回RET指令是表示狀態流程結束，用于返回主程序的指令。

    三、步進梯形指令的特點

    步進梯形指令僅對狀態器S有效，但是對于用作一般輔助繼電器的狀態器S，則不能采用STL指令，而只能采用基本指令。

    其特點為：

    1）轉移源自動復位

    2）允許雙重輸出：

    3）主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）點移至右邊。使用RET指令后，取指令（LD、LDI）點返回到原來的母線上。

    四、步進梯形指令應用注意事項

    1）狀態器編號不能重復使用。

    2）STL觸點斷開時，與其相連的回路不動作，一個掃描周期后不再執行STL指令。

    3）狀態轉移過程中，在一個掃描周期內兩種狀態同時接通，因此為了避免不能同時接通的一對輸出同時接通，除了在PLC外部設置互鎖外，在相應的程序上也應設置互鎖。

    4） 定時器線圈與輸出線圈一樣，也可在不同狀態間對同一定時器軟元件編程，但是，在相鄰狀態下對同一定時器編程時，則狀態轉移時定時器線圈不斷開，當前值不能復位，因此需要注意在相鄰狀態不要對同一定時器編程。

    5） STL指令后的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對于不需要觸點的指令，必須采用MPS、MRD、MPP指令編程，或者改變回路的驅動順序。

    6） 在中斷程序與子程序內不能采用STL指令。