發布日期：2022-04-22 點擊率：46 品牌：三菱_Mitsubishi
一 引言
目前，運動控制器在工業上的應用越來越多，主要涉及一些產品的加工，裝配，以及產品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機（注塑機），婦女，兒童用品生產線，。。。有時，同步控制在其中的應用顯得尤其重要。三菱電機生產的運動控制器中，SV22版本具有十分強大的功能，對于同步控制，具有其他產品或控制器無法比擬的優點。
三菱電機的運動控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運行，目前至多可以有3個運動控制器CPU，也就是說，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動作的控制系統中,可以顯現出強大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運動控制器在工業上應用的靈活性。
本文就三菱A171運動控制器在電線生產過程中的實際應用，詳細說明SV22的同步系統構成。
二．工作機械構成圖
三．動作說明
（1）上圖中，電線從右向左運動，目的是在線上等長地刻出所需要的標記或數字；
（2）伺服馬達1用恒速度控制，伺服馬達2與其同步運行后，在需要的長度地方產生動作；
（3）在一個工作周期中，包括伺服馬達2的前進和后退；
（4）上述過程在歸零之后一直重復進行。
動作地址示意圖：
四．系統構成
五．輸入輸出點的分布：
X0：兩軸歸零； X5：啟動；
X1：停止；X3：一軸點動正轉；X4：一軸點動正轉； X6：一軸點動正轉；
X7：一軸點動正轉； X15：實模式向虛擬模式轉換； X8：當前值設定；
X9：虛擬軸一點動正轉XA：虛擬軸一點動反轉；XC：虛擬軸二點動正轉XD：虛擬軸二點動反轉D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；
D130：軸1的轉矩限制；
D132：軸2的轉矩限制； D100：模式設定；
M100：CLUTCH ON/OFF標志；
D140：滑行量；
XB：滿足在電線上動作條件
六．機械模型
機械設定參數：
[連接齒輪]
輸入齒數：1
輸出齒數：1
輸出運轉方向：正轉
[輔助齒輪]
輸入齒數：1
輸出齒數：1
輸出運轉方向：正轉
[終端齒輪]
輸入齒數：1
輸出齒數：1
輸出運轉方向：正轉
[輔助伺服馬達]
輔助輸入軸號：2
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數塊：1
故障時運轉模式：繼續
[伺服馬達]
虛擬輸入軸號：1
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數塊：1
故障時運轉模式：繼續
[roll-2]
輸出軸號：2
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[roll-1]
輸出軸號：1
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[Clutch參數]
控制模式：地址模式
模式設定：D100
ON/OFF指令：M100
ON地址設定：D110
OFF地址設定：D120
平滑方式：定時
平滑時間：0
七．參數
八．伺服程序
九．部分PLC程序（見文后）
十．結束語
同步控制中，驅動模型，傳輸模型，輸出模型可以有多種選擇，本文想作為拋磚引玉，選用的模型可能不是最佳，但可以說明問題；其他模型的使用，在后續文章中將陸續介紹。
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