發布日期：2022-10-09 點擊率：90
? ?超聲波測距應用廣泛，本次實戰通過樹莓派B+連接HC-SR04超聲波測距傳感器，用python GPIO控制傳感器完成距離測定，并將距離顯示在屏幕上。
硬件部分：
1，HC-SR04超聲波測距傳感器
? ? ? ?1.1 HC-SR04超聲波測距傳感器硬件如下圖
? ?
該傳感器有4個引腳：
VCC,超聲波模塊電源腳，接5V電源即可
Trig，超聲波發送腳，高電平時發送出40KHZ出超聲波
Echo，超聲波接收檢測腳，當接收到返回的超聲波時，輸出高電平
GND，超聲波模塊GND
?
?
1.2 HC-SR04超聲波模塊工作原理：
1）采用IO口TRIG觸發測距，給至少10us的高電平信號;
2）模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；
3）有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
?
?
?
1.3?HC-SR04超聲波模塊使用方法
?
初始化時將trig和echo端口都置低，首先向給 trig 發送至少10 us的高電平脈沖（模塊自動向外發送8個40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端輸出上升沿，捕捉到上升沿的同時，打開定時器開始計時，再次等待捕捉echo的下降沿，當捕捉到下降沿，讀出計時器的時間，這就是超聲波在空氣中運行的時間，按照 測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2 就可以算出超聲波到障礙物的距離。
?
?
2、樹莓派B+ 引腳
?
3. ?樹莓派與超聲波模塊連線圖
?
?
? ? ?HC-SR04 ? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? Raspberry Pi B+ Physical ? ? ? ? ? ? ?
? ? ?說明 ? ? ? ? ? ?
VCC
2
+5V
Trig
38
GPIO.20
Echo
40
GPIO.21
GND
39
GND
?
?
?
軟件部分:
1、確認python，python GPIO庫是否正確安裝
?在Raspbian中已經預裝了Python2.7.9，直接在命令行輸入python即可看到如下信息
pi@raspberrypi:~ $ python
Python 2.7.9 (default, Mar ?8 2015, 00:52:26)
[GCC 4.9.2] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>
?
使用Python控制GPIO時，常用的是raspberry-gpio-python模塊，在2016-05-27-raspbian-jessie版本的系統鏡像中，預裝了最新的版本v0.6.2，可以在Python中輸入下列命令查看：
>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.VERSION
'0.6.2'
>>>
?
2、創建一個目錄hcsr04
pi@raspberrypi:~ $ cd /home/pi
pi@raspberrypi:~ $ mkdir hcsr04
?
pi@raspberrypi:~ $ cd hcsr04
3、創建python程序
在hcsr04目錄下創建一個名為hcsr04.py 的程序文件：
?
import RPi.GPIO as GPIO
import time
Trig_Pin = 20
Echo_Pin = 21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(Trig_Pin, GPIO.OUT, initial = GPIO.LOW)
GPIO.setup(Echo_Pin, GPIO.IN)
time.sleep(2)
def checkdist():
? ? GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.HIGH)
? ? time.sleep(0.)
? ? GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.LOW)
? ? while not GPIO.input(Echo_Pin):
? ? ? ? pass
? ? t1 = time.time()
? ? while GPIO.input(Echo_Pin):
? ? ? ? pass
? ? t2 = time.time()
? ? return (t2-t1)*340*100/2
try:
? ? while True:
? ? ? ? print 'Distance:%0.2f cm' % checkdist()
? ? ? ? time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
? ? GPIO.cleanup()
?
然后執行該程序
pi@raspberrypi:~ $ ?python hcsr04.py
?
驗證測試
如圖在超聲波測距儀前放在障礙物，前后移動超聲波測距儀，電腦屏幕上會顯示測得的距離，與直尺量的距離對比，可發現誤差不大。完全可以勝任小車壁障等用途。
?
?
?
一、介紹
IR障礙物傳感器根據紅外反射原理來檢測障礙物，當沒有物體時，紅外接收器不接受信號；當前方有物體阻擋并反射紅外光時，紅外接收器將接收信號。
二、組件
★Raspberry Pi主板*1
★樹莓派電源*1
★40P軟排線*1
★紅外避障傳感器模塊*1
★面包板*1
★跳線若干
三、實驗原理
紅外避障傳感器
紅外避障模塊原理圖
紅外測距都是采用三角測距的原理。紅外發射器按照一定角度發射紅外光束，遇到物體之后，光會反向回來，檢測到反射光之后，通過結構上的幾何三角關系，就可以計算出物體距離D。
當物體距離D很大時，L值就會很小，測量精度會變差。因此，常見的紅外傳感器 測量距離都比較近，小于超聲波，同時遠距離測量也有最小距離的限制。另外，對于透明的或者近似黑體的物體，紅外傳感器是無法檢測距離的。
該傳感器模塊對環境光線適應能力強，其具有一對紅外線發射與接收管，發射管發射出頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回來被接收管接收，經過比較器電路處理之后，綠色指示燈會亮起，同時信號輸出接口輸出數字信號（一個低電平信號），可通過電位器旋鈕調節檢測距離，有效距離范圍2～30cm，工作電壓為3.3V-5V。
該傳感器的探測距離可以通過電位器調節、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用于機器人避障、避障小車、流水線計數及黑白線循跡等眾多場合。
四、實驗步驟
第1步：連接電路。
樹莓派
T型轉接板
紅外避障傳感器
GPIO0
G17
OUT（SIG）
5V
5V
VCC
GND
GND
GND
紅外避障傳感器電路圖
紅外避障傳感器實驗接線圖
第2步：編寫控制程序。當紅外避障傳感器檢測到障礙物，輸出低電平，打印"Detected Barrier!"；當沒有障礙物時輸出高電平，打印“Nothing!”。
超聲波測距傳感器HC-SR04 第1張" title="樹莓派距離傳感器：樹莓派B+實戰之一 超聲波測距傳感器HC-SR04 第1張-傳感器知識網"/>
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目前我國AIOTE智能物聯網行業經濟體量已達2萬億元，行業規模正在超預期增長，國內物聯網及相關企業超過3萬家，其中中小企業占比超過85%。AIOTE智能物聯網在各行各業的應用不斷深化，將催生大量的新技術、新產品、新應用、新模式。未來巨大的市場需求將為物聯網相關企業帶來難得的發展機遇和廣闊的發展空間。
區塊鏈錢包imtoken錢包簡介說明
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在虛擬資產區塊鏈錢包里，IMtoken是非常出名的。這款區塊鏈錢包的安全性級別是非常高的，它設立了多重簽名可以有效防盜，還支持多種錢包類型，資產狀況一目了然，操作也非常簡單。imToken是一款區塊鏈數字資產管理工具，為用戶提供安全、可信賴的數字資產管理服務。
智慧停車反向尋車藍牙信標室內導航定位原理及系統功能
新物聯號：極光通信 2021-11-21 共有: 98 瀏覽
在覆蓋藍牙信標的區域，藍牙信標周期性地廣播IBeacon信號，手機接收到信號后，通過本地算法根據信號的強弱，生成手機所在位置的特征值，并根據特征值生成終端的位置信息。使用手機終端的用戶在不同位置接收到的藍牙信號的特征值不同，通過對比系統生成的特征值與接收到的特征值進行比對，從而判斷用戶所在的位置。
元宇宙概念meta由來及發展狀況
新聞來源：新物聯Newiot 整理 2021-11-21 共有: 123 瀏覽
最近，元宇宙概念由于Facebook加入，炒的更加火熱。元宇宙（metaverse）一詞，誕生于1992年的科幻小說《雪崩》，小說描繪了一個龐大的虛擬現實世界，在這里，人們用數字化身來控制，并相互競爭以提高自己的地位，到現在看來，描述的還是超前的未來世界。 元宇宙是在擴展現實（XR）、區塊鏈、云計算、數字孿生等新技術下的概念具化。
超聲波測距傳感器HC-SR04 第2張" title="樹莓派距離傳感器：樹莓派B+實戰之一 超聲波測距傳感器HC-SR04 第2張-傳感器知識網"/>
## 超聲波距離傳感器
while True:
print('Distance to nearest object is', sensor.distance, 'm')
sleep(1)
~~~
?，一個是**echo**(marked?ECHO?on?the?sensor).
ECHO引腳需要加一個分壓電阻防止ECHO引腳5v電壓損害樹莓派.?按照下面說明連接距離傳感器:?
1.傳感器GND引腳連接樹莓派接地引腳?
2.TRIG引腳連接到一個GPIO引腳。?
3.ECHO引腳末端連接330Ω電阻。?
4.GND引腳末端連接470Ω電阻。?
5.?把電阻未連接的一端連接到其他GPIO引腳，這種形式需要分壓器。?
6.最后把創阿奇的VCC引腳接到樹莓派5v引腳。
Alternatively,?the?3V3?tolerant?HC-SR04P?sensor?(which?does?not?require?a
voltage?divider)?will?work?with?this?class.
為了讓代碼更具有可讀性，還可以指定echo和trigger引腳分別連接到哪個引腳，如下圖：
while True:
print('Distance:?',?sensor.distance?*?100)
sleep(1)
```
當超聲波距離傳感器探測到的距離小于特定值的時候，執行特定的函數。
~~~
from gpiozero import DistanceSensor, LED
from signal import pause
sensor=DistanceSensor(23, 24, max_distance=1, threshold_distance=0.2)
led=LED(16)
sensor.when_in_range=led.on
sensor.when_out_of_range=led.off
pause()
~~~
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