欧美成人黄色网_欧美精品久久_国产在线一区二区三区_免费视频久久久_亚洲二区视频_欧美大片免费高清观看

產品分類

當前位置： 首頁 > 傳感測量產品 > 數據采集產品 > 運動控制卡

類型分類：
科普知識
數據分類：
運動控制卡

EtherCAT運動控制卡的SCARA等機器人指令的應用

發布日期：2022-10-09 點擊率：64

  • 關鍵詞：正運動技術,EtherCAT,運動控制卡


  • 摘要：今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡之ECI2828如何使用C#建立SCARA等機器人的正解和逆解和進行SCARA機械手的控制。可用于機器人上下料和機器人焊接等其它適用的場景。


一ECI2828硬件介紹


ECI2828系列運動控制卡支持多達16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機械手指令等；采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。


ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數或運動軸。


image.png


ECI2828系列運動控制卡的應用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來開發，程序運行時需要動態庫 zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試，方便觀察。


image.png


二C#語言進行運動控制開發


一新建WinForm項目并添加函數庫


1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創建項目向導。


image.png


2.選擇開發語言為“Visual C#”和.NET framework 4以及Windows 窗體應用程序。


image.png


3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數庫，路徑如下(64位庫為例)：

A.進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數”文件夾，并點擊進入。


image.png


B.選擇“函數庫2.1”文件夾。


C.選擇“Windows平臺”文件夾。


D.根據需要選擇對應的函數庫這里選擇64位庫。


E.解壓C#的壓縮包,里面有C#對應的函數庫。


F.函數庫具體路徑如下。


image.png


4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關文件復制到新建的項目中。


A.將zmcaux.cs文件復制到新建的項目里面中。


image.png


B.將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。


image.png


5.用VS打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，然后鼠標右鍵點擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中。 


image.png


6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現代碼編輯界面，在文件開頭寫入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。


image.png


至此項目新建完成，可進行C#項目開發。


二查看PC函數手冊


1.PC函數手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料8.PC函數函數庫2.1Motion函數庫編程手冊 V2.1.pdf”。


image.png


2.PC編程，一般如果網口對控制器和工控機進行鏈接。網口鏈接函數接口是ZAux_OpenEth()；如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現對控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口說明：

image.png


3.機械手正解指令ZAux_Direct_Connreframe()介紹：

image.png

 4.機械手逆解指令ZAux_Direct_Connframe()介紹：


image.png


三C#開發建立SCARA機械手的正逆解運算


1.例程界面如下。


image.png


2.應用場景：機器人上下料和機器人焊接等其它適用的場景。


image.png


3.SCARA機械手TABLE表結構參數說明：


TABLE(tablenum,L1,L2,Pules1OneCircle,Pules2OneCircle[Pules3OneCircle,L3][,ZDis])


image.png


4.鏈接按鈕的事件處理函數中調用鏈接控制器的接口函數ZAux_OpenEth()，與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器監控控制器的IO狀態。


//鏈接控制器

private void link_Click(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_OpenEth(IP_List.Text, out g_handle);

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        timer1.Enabled = true;

        //設置鏈接狀態按鈕

        status.BackColor = System.Drawing.Color.Green;

        status.Text = "已鏈接";

    }

    else

    {

        MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請檢測IP地址!", "警告");

        //設置鏈接狀態按鈕

        status.BackColor = System.Drawing.Color.Red;

        status.Text = "已斷開";

    }

}

5.通過定時器監控機械手的關節軸和虛擬軸位置信息。

//定時器1

private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

{

    float[] dpos_float = new float[8];

    //獲取關節軸位置信息

    for (int i = 0; i < 4; i++)

    {

        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref dpos_float[i]);

    }

    //獲取虛擬軸位置信息

    for (int i = 0; i < 4; i++)

    {

        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i + 6, ref dpos_float[i + 4]);

    }

    DPOS_J1.Text = Convert.ToString(dpos_float[0]);

    DPOS_J2.Text = Convert.ToString(dpos_float[1]);

    DPOS_J3.Text = Convert.ToString(dpos_float[2]);

    DPOS_J4.Text = Convert.ToString(dpos_float[3]);

    DPOS_X.Text = Convert.ToString(dpos_float[4]);

    DPOS_Y.Text = Convert.ToString(dpos_float[5]);

    DPOS_Z.Text = Convert.ToString(dpos_float[6]);

    DPOS_U.Text = Convert.ToString(dpos_float[7]);

}

6.通過機械手正解按鈕的事件處理函數建立SCARA機械手的正解。


//建立正解

private void Connreframe_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        int[] AxisList = new int[4];

        int[] V_AxisList = new int[4];

        float[] Pules = new float[4];

        //獲取UI界面上關節軸的脈沖當量

        Pules[0] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text) / 360;

        Pules[1] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text) / 360;

        Pules[2] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text) / 360;

        Pules[3] = float.Parse(Pules4OneCircle.Text) / float.Parse(Zdis.Text);

        //關節軸參數設置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, Pules[i]);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetClutchRate(g_handle, i, 100000);

        }

        //虛擬軸設置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i + 6, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i + 6, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i + 6, 1000);

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 8, Pules[2]);

        //table 表參數填寫

        float[] pfValue = new float[7];

        pfValue[0] = float.Parse(L1.Text);

        pfValue[1] = float.Parse(L2.Text);

        pfValue[2] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text);

        pfValue[3] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text);

        pfValue[4] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text);

        pfValue[5] = float.Parse(L3.Text);

        pfValue[6] = float.Parse(Zdis.Text);

        zmcaux.ZAux_Direct_SetTable(g_handle, 1000, 7, pfValue);

        //建立正解

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            V_AxisList[i] = i + 6;

            AxisList[i] = i;

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_Connreframe(g_handle, 4, V_AxisList, 1, 1000, 4, AxisList);

        //設置按鈕背景顏色

        Connreframe.BackColor = Color.Green;

        Connframe.BackColor = Color.Red;

    }

}

7.通過機械手逆解按鈕的事件處理函數建立SCARA機械手的逆解。


//建立逆解

private void Connframe_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        int[] AxisList = new int[4];

        int[] V_AxisList = new int[4];

        float[] Pules = new float[4];

        //獲取界面上關節軸的脈沖當量

        Pules[0] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text) / 360;

        Pules[1] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text) / 360;

        Pules[2] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text) / 360;

        Pules[3] = float.Parse(Pules4OneCircle.Text) / float.Parse(Zdis.Text);

        //關節軸參數設置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, Pules[i]);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetClutchRate(g_handle, i, 100000);

        }

        //虛擬軸設置

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i + 6, 0);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i + 6, 100);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i + 6, 1000);

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i + 6, 1000);

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, 8, Pules[2]);

        //table 表參數填寫

        float[] pfValue = new float[7];

        pfValue[0] = float.Parse(L1.Text);

        pfValue[1] = float.Parse(L2.Text);

        pfValue[2] = float.Parse(Pules1OneCircle.Text);

        pfValue[3] = float.Parse(Pules2OneCircle.Text);

        pfValue[4] = float.Parse(Pules3OneCircle.Text);

        pfValue[5] = float.Parse(L3.Text);

        pfValue[6] = float.Parse(Zdis.Text);

        zmcaux.ZAux_Direct_SetTable(g_handle, 1000, 7, pfValue);

        //建立正解

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            V_AxisList[i] = i + 6;

            AxisList[i] = i;

        }

        zmcaux.ZAux_Direct_Connframe(g_handle, 4, AxisList, 1, 1000, 4, V_AxisList);

        //設置按鈕背景顏色

        Connreframe.BackColor = Color.Red;

        Connframe.BackColor = Color.Green;

    }

}

8.通過點動按鈕來控制相關軸的點動運動。


//關節軸J1軸點動運行

private void J1_Forword_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)

{

    int axisnum, mode;

    axisnum = -1;

    mode = 0;

    if (((Button)sender).Name == "J1_Forword")

    {

        axisnum = 0;

        mode = 1;

    }

    else if (((Button)sender).Name == "J1_Neg")

    {

        axisnum = 0;

        mode = -1;

    }

    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, axisnum, mode);

}

//關節軸J1軸點動停止

private void J1_Forword_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);

}


四調試與監控


編譯運行例程，同時連接ZDevelop軟件和機械手仿真軟件對機械手的狀態進行監控。


1.ZDevelop軟件監控的關節軸和虛擬軸的坐標位置。


image.png


2.機械手仿真軟件對機械手的空間的空間位置監控。


image.png


本次，正運動技術EtherCAT運動控制卡的SCARA等機器人指令的應用，就分享到這里。

更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發環境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。


本文由正運動技術原創，歡迎大家轉載，共同學習，一起提高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技術所有，如有轉載請注明文章來源。


下一篇： PLC、DCS、FCS三大控

上一篇： 機器視覺運動控制一體

推薦產品

更多
主站蜘蛛池模板： free性欧美高清另类 | 亚洲av成人无码久久www | 欧美日韩国产一区三区 | 91亚洲区国产区精品区 | 在线视频不卡国产在线视频不卡 | 亚无码乱人伦一区二区 | 国产视频一区二区三区四区 | 国外成人免费视频 | 日本九九热在线观看官网 | 综合图片小说 | 国产97视频在线观看 | 粗一硬一长一进一爽一a级 粗壮挺进人妻水蜜桃成熟漫画 | 久久久久99精品成人片 | 亚洲国产综合专区在线播一一 | 久久久久色 | 黄的日本免费大片 | 欧性猛交ⅹxxx乱大交 | 乱色熟女综合一区二区三区 | 精品蜜臀av在线天堂 | 亚洲乱码无码永久不卡在线 | 国产精品久久久久久久久99热 | 日日淫 | 青草青草久热精品视频在线观看 | 日韩精品国产自在欧美 | 日韩中文字幕久久精品 | a级做爰视频在线观看 | 精品视频在线播放 | 中国无码人妻丰满熟妇啪啪软件 | 看全色黄大色黄大片色责看的 | 轻轻啪qqp.cc | 男女18禁啪啪无遮挡 | 91精品酒店情侣在线播放 | 99热在这里只有免费精品 | 色综合久久精品亚洲国产 | 视频在线亚洲 | 国产欧美日韩一区二区三区 | 图片区亚洲色图 | 美女免费在线观看 | 欧美亚洲国产精品久久 | 一区二区三区高清视频在线观看 | 日日av拍夜夜添久久免费 |