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作者：Hardy Zhou

在電機無感控制算法方面，TI提供了eSMO滑模觀測器來計算電機轉(zhuǎn)子角度. 在應(yīng)用方面,TI提供了eSMO lib文件和相關(guān)文檔說明eSMO的使用，但是在使用過程中，可能沒法從相關(guān)文檔上理解Fsmopos和Gsmopos的含義，不方便調(diào)試. 因此本篇主要推導(dǎo) TI eSMO電流計算公式，并導(dǎo)出Fsmopos和Gsmopos(分別簡稱F和G)公式，同時我們可以從推導(dǎo)出的公式看到TI 的計算和其他F和G的計算方式的差別,加深理解和熟練應(yīng)用.

PMSM在靜止α、β坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型如下：

         (1)

TI eSMO滑模觀測器結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)模型如下

從結(jié)構(gòu)上看，比較清晰明了,使用開關(guān)切換函數(shù)估算反電動勢，從而求得電機轉(zhuǎn)子角度.

從而我們可以得到以下的觀測器表達式

其中

基于以上公式，我們在α軸上求解eSMO電流，類似地可以求得β軸電流公式.

電流在時域下的解為:

對應(yīng)離散時間Ts的電流解為

 (1)

從而得到：

 (2)

(2) – (1)得到

從而可以得到

注意: 如果離散時間Ts足夠小，可以使用近似.

那么就有

這樣就跟其他非指數(shù)形式的表達式一樣.

參考博客

https://blog.csdn.net/qq_27158179/article/details/83658950