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類型分類:
科普知識(shí)
數(shù)據(jù)分類:
工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試的13個(gè)步驟

發(fā)布日期:2022-10-09 點(diǎn)擊率:139

最近工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)上,調(diào)試工作比較火爆,單個(gè)項(xiàng)目動(dòng)輒幾十臺(tái)機(jī)器人同時(shí)調(diào)試,開出的日薪達(dá)到1500-2000元。擁有如此龐大的市場(chǎng)需求和豐厚收入的工作,到底有多難呢?


工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試的13個(gè)步驟


如同新買的手機(jī),我們第一時(shí)間做的不是用它打電話,而是安裝平時(shí)需要的軟件。工業(yè)機(jī)器人也是如此,但它的安裝調(diào)試遠(yuǎn)比手機(jī)復(fù)雜得多。


下面以ABB碼垛機(jī)器人為例,給大家介紹下工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試的13個(gè)步驟。


1


安裝機(jī)器人


在安裝機(jī)器人之前,首先要檢查設(shè)備是否缺件,用眼睛觀察機(jī)器人是否完好無損。然后安裝控制柜,用叉車或吊車吊裝機(jī)器人本體。最后連接機(jī)器人本體與控制柜,機(jī)器人與控制柜的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。


工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試的13個(gè)步驟


2


設(shè)置語言


第一次通電開機(jī)時(shí),默認(rèn)的語言是英語,需要更改為漢語,方便操作。


1.點(diǎn)擊左上角”ABB”圖標(biāo)


2.點(diǎn)擊“Control Panel”


3.點(diǎn)擊“l(fā)anguage”


4.選擇“Chinese”,點(diǎn)擊“OK”


5.選擇“Yes“后等待機(jī)器人重啟,語言設(shè)置就完成了


工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試的13個(gè)步驟


3


備份與恢復(fù)


定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行備份,是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲(chǔ)器上,也可以備份到U盤上。


備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò),可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前,一定要做好備份。需要注意的是,備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是 具有唯一性的,不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。


4


校準(zhǔn)


ABB機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時(shí),需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作:


1.更新伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后


2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障,修復(fù)后


3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后


4.斷電后,機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)


5.當(dāng)系統(tǒng)警報(bào)提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”


5


系統(tǒng)I/O配置及接線


以某抓手接線電氣原理圖來說明。


機(jī)器人信號(hào)輸入部分原理圖,其中704位24V+,703位24V-,輸入信號(hào)由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好,一共五個(gè)。


前三個(gè)為氣缸磁性開關(guān)檢測(cè)信號(hào),后兩個(gè)為配套PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號(hào),為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離,需要將PLC給機(jī)器人的電平信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平,需要通過繼電器來實(shí)現(xiàn)。


通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個(gè)通訊接口,它的每一個(gè)接口對(duì)應(yīng)一個(gè)輸入或者輸出。


DSQC652通訊板,上下各有兩排端子,包含16個(gè)數(shù)字輸入和16個(gè)數(shù)字輸出,每一個(gè)接口對(duì)應(yīng)一個(gè)地址,例如X1.1對(duì)應(yīng)數(shù)字輸出0號(hào)地址(do0),X1.2 對(duì)用數(shù)字輸出1號(hào)地址(do1),X3.1對(duì)應(yīng)數(shù)字輸入0號(hào)地址(di0),X3.2對(duì)應(yīng)數(shù)字輸入的1號(hào)地址(di1),依此類推下去。每個(gè)端子排的9接 703 號(hào)線(COM),10接704號(hào)線(+24V)。


首先我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中,為五個(gè)輸入信號(hào)和五個(gè)輸出信號(hào)都配置一個(gè)在機(jī)器人程序 中用到的唯一的名稱, 例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart,夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd,程序不能識(shí)別漢字,所以這些信號(hào)也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對(duì)應(yīng)上。


1.配置I/O單元


1)點(diǎn)擊控制面板


2)點(diǎn)擊配置


3)點(diǎn)擊“主題”,確認(rèn)選擇I/O


4)選擇Unit


5)選擇“顯示全部”


6)選擇“添加”


7)設(shè)定數(shù)值


8)點(diǎn)擊下滾箭頭


9)根據(jù)條線設(shè)定DN的地址


10)點(diǎn)擊“確定”,點(diǎn)擊“是”


2.設(shè)定數(shù)字輸入 di1


1)在配置里選擇“Signal”


2)選擇“顯示全部”


3)選擇“添加”


4)設(shè)定數(shù)值,點(diǎn)擊“確定”,點(diǎn)擊“是”


只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。


等所有的信號(hào)全部配置完成以后,就將對(duì)應(yīng)的信號(hào)線接入通訊板上。


此外,機(jī)器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。


1.在觸摸屏主頁面點(diǎn)擊“ABB”


2.點(diǎn)擊“控制面板”


3.點(diǎn)擊“配置”


4.點(diǎn)擊“Bus”


5.點(diǎn)擊“添加”,進(jìn)入添加頁面,修改參數(shù)


6.返回第三步的I/O頁面后,點(diǎn)擊“Unit Type”


7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,點(diǎn)擊進(jìn)入


8.填寫完產(chǎn)品ID號(hào),向下翻頁找到“Input Size”和“Output Size”,將他們都改為64,點(diǎn)擊確定。如果此時(shí)彈出窗口提示“是否立即重啟”,點(diǎn)“否”,需等待配置完成后再重啟


9.返回第三步的I/O頁面后,點(diǎn)擊“Unit”,新建“profibus1”單元,修改參數(shù)


10.返回第三步的I/O頁面后,點(diǎn)擊“Signal”,進(jìn)入配置各個(gè)I/O信號(hào)的界面,參數(shù)設(shè)計(jì)基本和前面的di1類似,只需要將Assigned to Unit改為“profibus1”


6


檢查信號(hào)


1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單


2.點(diǎn)擊“輸入輸出”,對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒信號(hào),1表示有信號(hào)。檢查配置的信號(hào)與實(shí)際信號(hào)是否對(duì)應(yīng)正確


3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個(gè)夾具氣缸,點(diǎn)擊其中的一個(gè)


4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài),強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的操作,查看電磁閥接線是否錯(cuò)誤


7


導(dǎo)入程序


1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo),選擇“程序編輯器”,點(diǎn)擊“模塊”


2.在模塊界面,選擇“加載模塊”,從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊,模塊通常存放在PROGMOD文件夾下,可以用記事本打開


8


工件坐標(biāo)系設(shè)定


1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)


設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提,所有的示教點(diǎn)都在必須在對(duì)應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wob j0上建立示教點(diǎn),如果機(jī)器人在搬動(dòng)以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對(duì)應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo),二無需重教所有的點(diǎn)


2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性


不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo),使機(jī)器人在工件對(duì)象上的X/Y方向移動(dòng)變得困難


3.設(shè)定坐標(biāo)


1)在示教器創(chuàng)建一個(gè)wobj1項(xiàng)目


2)定義工件坐標(biāo)


3)驗(yàn)證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度


9


較基準(zhǔn)點(diǎn)


1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面,點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”


2.點(diǎn)擊“robtarget”


3.選擇需要修改的工位, pPick1和pPkck2分別對(duì)應(yīng)1工位和2工位的基礎(chǔ)位置


4.點(diǎn)擊工位后出現(xiàn)下拉菜單,選擇編輯,在編輯選項(xiàng)中選擇“修改位置”。修改完成后,機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)記錄下新的位置。


10


調(diào)整參數(shù)


1.微調(diào)紙箱的長(zhǎng)寬高


若新進(jìn)紙箱有些許變化,影響碼垛效果,或紙箱裝箱效果不是很好時(shí),需要進(jìn)行調(diào)整。


1)點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面,點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”


2)點(diǎn)擊“num”,找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個(gè)變量,它們分別對(duì)應(yīng)紙箱的長(zhǎng)寬高


3)點(diǎn)擊要修改的變量,輸入數(shù)值


4)修改完成后點(diǎn)“確定”、“確定輸入”


2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量


在機(jī)器人出現(xiàn)了故障,整理了紙箱后可能需要此調(diào)整


1)點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面,點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”


2)點(diǎn)擊“ncount”,進(jìn)入數(shù)組,組件{1}和{2}分別對(duì)應(yīng)了1工位和2工位已經(jīng)碼放的數(shù)量,點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)數(shù)值即可修改


3.微調(diào)抓取位置


1)點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面,點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”


2)點(diǎn)擊“robtarget”


3)選擇需要修改的工位,“pPick1”、“pPick2”分別對(duì)應(yīng)了1工位和2工位的基礎(chǔ)位置


4)找到x、y、z部分進(jìn)行修改


4.微調(diào)碼垛擺放位置


在設(shè)置好每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)位置后,在碼放過程中可能還需要進(jìn)行一些微調(diào)。在手動(dòng)狀態(tài)下才可以調(diào)整。


1)點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入主系統(tǒng)界面,點(diǎn)擊“程序編輯器”


2)點(diǎn)擊上方的“模塊”,找到存放碼垛地址的程序模塊,點(diǎn)擊“顯示模塊”,找到需要更改的包數(shù)的程序位置


3)選中需要調(diào)整的部分,再點(diǎn)擊下方的“編輯”,點(diǎn)擊“ABC…”按鈕進(jìn)入更改界面


4)在鍵盤上直接輸入,完成后點(diǎn)“確定”。更改后一定要注意是否有改動(dòng)錯(cuò)誤,在進(jìn)行自動(dòng)碼垛之前一定要先動(dòng)手低速調(diào)試運(yùn)行一次,確保安全


11


手動(dòng)調(diào)試


1.將控制器面板4號(hào)按鈕至于手動(dòng)狀態(tài),即三擋開關(guān)的中間一檔


2.點(diǎn)擊“ABB”>“程序編輯器”,進(jìn)入程序編輯器


3.點(diǎn)擊“PP移至Main”


4.將機(jī)器人速度減少至較低的速度


5.按住使能控制器


6.按下“啟動(dòng)鍵”開始


在調(diào)試過程中,一旦發(fā)現(xiàn)問題,松開控制器機(jī)器人就會(huì)立即停止。


12


自動(dòng)運(yùn)行


調(diào)試完成無誤后才能自動(dòng)運(yùn)行,且前期一定要設(shè)置為較低的速度。


1.將控制面板4開關(guān)撥到自動(dòng)擋


2.一次點(diǎn)擊確認(rèn)、確定(若速度為100%,只會(huì)確定一次),一定要注意機(jī)器人速度的修改,特別調(diào)試過程中,建議先手動(dòng)調(diào)試走完整個(gè)碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進(jìn)行自動(dòng)操作。


3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)


4.按下控制面板3按鈕,若正常則白色指示燈亮起,TP顯示電機(jī)開啟


5.按下啟動(dòng)按鈕,啟動(dòng)機(jī)器人,這時(shí)機(jī)器人會(huì)繼續(xù)沿著上次停止的程序繼續(xù)走


6.若需要從頭開始執(zhí)行程序,可以電機(jī)“PP移至Main”,再次按下啟動(dòng)按鈕


7.按暫停鍵可以停止機(jī)器人運(yùn)行,此時(shí)電機(jī)還是開啟的,按下啟動(dòng)鍵,機(jī)器人會(huì)繼續(xù)運(yùn)行


注意:在暫停下若電機(jī)“PP移至Main”則會(huì)清空已經(jīng)堆碼的個(gè)數(shù)以及碼放位置計(jì)算等信息,再次運(yùn)行時(shí)機(jī)器人將從主程序重新執(zhí)行,需要重新輸入已經(jīng)碼放的包數(shù)信息。


13


注意事項(xiàng)


1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠,并且有效接地


2.示教器要斷電插拔


3.斷電后再重啟,一定要等待完全關(guān)機(jī)后約1分鐘再啟動(dòng),防止數(shù)據(jù)丟失


4.對(duì)程序內(nèi)容等進(jìn)行修改后,一定要復(fù)查一遍


5.對(duì)碼垛位置、參數(shù)等修改后,一定要先手動(dòng)低速運(yùn)行程序,再自動(dòng)運(yùn)行


改動(dòng)前,要及時(shí)做好備份。


完成以上所有步驟后,可以通過現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)、陪產(chǎn)等方式測(cè)試效果啦!如果測(cè)試結(jié)果出現(xiàn)偏差,還需查找原因,可以請(qǐng)有經(jīng)驗(yàn)的“老司機(jī)”幫忙查看。畢竟,機(jī)器人調(diào)試這個(gè)工作,與調(diào)試人員的工作經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)能力還有很大關(guān)系,讓我們一起努力,爭(zhēng)取早日成為一名調(diào)試大師!


文章來源: 新機(jī)器視覺

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