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       2.1 軟件編程導(dǎo)論
       多點(diǎn)觸摸輸?編程和其他任何形式的編程?樣，不過在多點(diǎn)觸摸編程?，有?套??的某些協(xié)議，?法和標(biāo)準(zhǔn)。通過NUI Group 與其他組織和社團(tuán)的?作，多點(diǎn)觸摸編程已經(jīng)有了針對多種編程語?的開發(fā)框架， 這些語?包括Actionscript 3，Python，C，C++，C#以及Java。
       多點(diǎn)觸摸編程分為兩步：?先，從攝像頭或者其他輸?設(shè)備讀取和轉(zhuǎn)化輸?的觸點(diǎn)信息，傳遞這些原始的觸點(diǎn)信息通過之前制定的協(xié)議組合成?勢，然后?級編程語?就可以使??勢來讓?個應(yīng)?程序配合。TUIO(Tangible UserInterface Protocol,可觸摸的?戶界?協(xié)議)已經(jīng)成為追蹤觸點(diǎn)信息的?業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)
議。
       以下章節(jié)將討論多點(diǎn)觸摸軟件的兩個??：觸點(diǎn)追蹤和應(yīng)?程序運(yùn)?框架。
       2.2 觸點(diǎn)追蹤
       對象追蹤?直是計算機(jī)視覺基礎(chǔ)研究領(lǐng)域的?個??。它的?作是跟蹤包括能夠準(zhǔn)確的反復(fù)識別包含特定對象的?系列視頻幀（估算）。?般來說，這是?個?常困難的問題，因?yàn)?先要在所有的幀中發(fā)現(xiàn)對象(?且往往是在雜亂，封閉，或者是不斷變換的照明條件下)，以及讓數(shù)據(jù)能夠和幀之間以某種?式聯(lián)系起來以便識別我們所需要的對象。
       現(xiàn)在很多的問題已經(jīng)被解決，在追蹤這個問題上最普遍的模式就是“?成模式”(Generative Model)，這是?些諸如Kalman 粒?過濾器等流?解決?案的基礎(chǔ)。
       在?多數(shù)的系統(tǒng)中，?個完善的背景相減算法需要對每幀進(jìn)?預(yù)處理，這確保靜態(tài)或者背景圖像能夠被忽略掉。對于?些光照不穩(wěn)定的視頻流，像“?斯混合模型”(Gaussian Mixture Model)這樣的?適應(yīng)模型已經(jīng)能夠?較智能的識別出不均勻的動態(tài)背景。
       把背景過濾掉之后，剩下就是我們需要的前景對象了。我們往往確定這些對象的質(zhì)?，?且這些點(diǎn)會被?幀?幀被追蹤。追蹤算法會根據(jù)這些萃取的質(zhì)?估算在下?幀觸點(diǎn)的位置。
       稍稍說?下這個追蹤，例如，?個基于Kalman 過濾器的簡單模式可能是?個線性恒定速度模型。?個Kalman 過濾器有兩個動?學(xué)?程，?個是STATE?程(“狀態(tài)?程”)，另?個是OBSERVATION ?程(“觀察?程”)，在這個例?中，

這套?程分別是 
       該狀態(tài)?程描述了在有噪聲的情況下狀態(tài)變量‘xk’的變化情況。如果我們說‘xk-1’表?物體在‘k-1’時刻的真實(shí)位置，那么這個模型就可以基于?定的速度、‘Vuk’和噪?因素，根據(jù)線性組合的?式，推測出‘k’時刻物體的位置。到?前為?，根據(jù)這個模型，我們還不能直接的通過觀察預(yù)測物體的位置Xk，我們需要觀察?程。觀察?程?來描述實(shí)際觀察變量‘yk’，在這?，‘yk’被定義為真正位置‘xk’的?個噪?觀察值。噪?的值也假定是均值為零的?斯?噪聲。運(yùn)?這兩個?程，卡爾曼濾波器就能根據(jù)物體的上?個位置，通過遞歸的?式預(yù)測出物體的位置。
       每個狀態(tài)的預(yù)測，數(shù)據(jù)追蹤模塊都會去按照事先的預(yù)測和觀測數(shù)據(jù)去追蹤對象。如果沒有找到符合預(yù)想的對象，那么這個對象就會被視為?個新的對象?被追蹤。
       2.2.1 多點(diǎn)觸摸的追蹤
       追蹤是多點(diǎn)觸摸?常重要的技術(shù)。它允許多個?指同時進(jìn)?控制。我們也可以識別出?勢，因?yàn)槊總€?指的軌跡都可以被記錄并輸出。沒有追蹤技術(shù)，這是不可能的。
       值得慶幸的是，今天的多點(diǎn)觸摸硬件??地簡化了追蹤對象的流程，因此，即使是最簡單的Kalman 濾波器實(shí)際上也成為不必要的了。現(xiàn)在的追蹤系統(tǒng)性能瓶頸趨向于怎么產(chǎn)?并維持?個背景模型。?量的計算會使CPU 嚴(yán)重超負(fù)，除?出現(xiàn)更加智能的?案。然?現(xiàn)在的基于紅外線(IR)的硬件?案，?如FTIR 或DI，?適應(yīng)背景模型(adaptive background model)會被扼殺掉。由于?紅外光?乎都會被過濾掉，所以?部分的背景就被硬件給刪除了。為了這些紅外圖像，捕捉?個靜態(tài)的背景圖往往會刪除?乎所有的環(huán)境光。這個背景圖像會減去其后所有的幀，剩下的這些幀將作為閾值應(yīng)?給系統(tǒng)，然后我們就只剩下了那些突起的點(diǎn)，這些點(diǎn)也就是我們想要捕捉的?指或者表?對象，稱之為“觸點(diǎn)”。[譯者注：這個可能?較難理解，我給?家舉個例?吧，?如我們在PS 中的“閾值”命令，可以將灰度或彩?圖像轉(zhuǎn)換為?對?度的??圖像。“閾值”命令可以確定圖像的最亮和最暗區(qū)域。想想我們的在CCV 或者tbeta 中看到的捕捉后的圖像，不就是??對??常明顯的圖像么？背景是純?，?指尖是純?。]
       此外，只要給出范圍，那么追蹤問題就?較簡單了。我們知道，從?幀到下?幀，以標(biāo)準(zhǔn)的30Hz 計算的話為33ms，?個?的?指在這段時間?移動的距離?常有限。根據(jù)這種預(yù)測，我們不?研究物體的動?學(xué)，只需要找兩幀之間最近的匹配物就是了。近鄰?較的?式是?較相應(yīng)的數(shù)據(jù)，?般是?較歐??德?何距離。通過這種?式，?個數(shù)據(jù)點(diǎn)和?系列靠近它的‘k’點(diǎn)進(jìn)??較，得到該點(diǎn)的新位置。通過這種?式，我們可以?較可靠的追蹤某個具體的觸點(diǎn)。試誤法是經(jīng)常采?的?法，當(dāng)情況不確定的時候，我們總是試探著處理這些情況，?如，當(dāng)?個物體擋住另外?個物體的時候。
       在Touchlib 和CCV 框架中都有追蹤器的實(shí)例。使?OpenCV，?個開源的計算機(jī)視覺庫，可以直接處理圖像和視頻流，能夠?常準(zhǔn)確地實(shí)時追蹤到觸點(diǎn)。當(dāng)?個觸點(diǎn)被發(fā)現(xiàn)，消失或者移動的時候，這些觸點(diǎn)的相關(guān)信息(位置，ID，區(qū)域等)都會以事件的形式發(fā)送出去。開發(fā)者就可以利?這些信息去監(jiān)聽這些觸點(diǎn)開發(fā)出應(yīng)?程序。