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　　機(jī)器人手臂的伸縮、升降及橫向(或縱向)移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng), 而實(shí)現(xiàn)手臂往復(fù)直線活塞和連桿機(jī)構(gòu)等運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式較多,常用的有活塞油(氣)缸,活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu), 絲杠螺母機(jī)構(gòu)等。
直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)可采用液壓或氣壓驅(qū)動(dòng)的活塞油(氣)缸。 由于活塞油 (氣)缸的體積小,重量輕, 因而在機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)中應(yīng)用較多。圖所示為雙導(dǎo)向桿手臂的伸縮結(jié)構(gòu)。手臂和手腕是通過(guò)連接板安裝在升降油缸的上端, 當(dāng)雙作用油缸1的兩腔分別通入壓力油時(shí), 則推動(dòng)活塞桿2(即手臂)做往復(fù)直線移動(dòng)。 導(dǎo)向桿3在導(dǎo)向套4內(nèi)移動(dòng),以防手臂伸縮時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)(并兼作手腕回轉(zhuǎn)缸6及手部7的夾緊油缸用的輸油管道)。由于手臂的伸縮油缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間,由導(dǎo)向桿承受彎曲作用, 活塞桿只受拉壓作用, 故受力簡(jiǎn)單,傳動(dòng)平穩(wěn),外形整齊美觀, 結(jié)構(gòu)緊湊。

                       圖  雙導(dǎo)向桿手臂的伸縮結(jié)構(gòu)