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　　1. 專(zhuān)用末端操作器
　　機(jī)器人是一種通用性很強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備,可根據(jù)作業(yè)要求完成各種動(dòng)作, 再配上各種專(zhuān)用的末端操作器后,就能完成各種動(dòng)作。如在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)焊接機(jī)器人, 安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)裝配機(jī)器人。目前有許多由專(zhuān)用電動(dòng)、氣動(dòng)工具改型而成的操作器, 如圖2.19所示, 有擰螺母機(jī)、焊槍、電磨頭、電銑頭、拋光頭、激光切割機(jī)等。 所形成的一整套系列供用戶(hù)選用, 使機(jī)器人能勝任各種工作。 
        圖1還有一個(gè)裝有電磁吸盤(pán)式換接器的機(jī)器人手腕, 電磁吸盤(pán)直徑60 mm, 質(zhì)量為1 kg,吸力1100 N, 換接器可接通電源、信號(hào)、壓力氣源和真空源,電插頭有18芯,氣路接頭有5路。為了保證聯(lián)接位置精度,設(shè)置了兩個(gè)定位銷(xiāo)。在各末端操作器的端面裝有換接器座,平時(shí)陳列于工具架上,需要使用時(shí)機(jī)器人手腕上的換接器吸盤(pán)可從正面吸牢換接器座,接通電源和氣源, 然后從側(cè)面將末端操作器退出工具架, 機(jī)器人便可進(jìn)行作業(yè)。
          圖 2 氣動(dòng)換接器與專(zhuān)用末端操作器庫(kù)               
   圖 4 多工位末端操作器換接裝置
                                                       (a) 棱錐型； (b) 棱柱型            　　1. 專(zhuān)用末端操作器
　　機(jī)器人是一種通用性很強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備,可根據(jù)作業(yè)要求完成各種動(dòng)作, 再配上各種專(zhuān)用的末端操作器后,就能完成各種動(dòng)作。如在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)焊接機(jī)器人, 安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)裝配機(jī)器人。目前有許多由專(zhuān)用電動(dòng)、氣動(dòng)工具改型而成的操作器, 如圖2.19所示, 有擰螺母機(jī)、焊槍、電磨頭、電銑頭、拋光頭、激光切割機(jī)等。 所形成的一整套系列供用戶(hù)選用, 使機(jī)器人能勝任各種工作。 
        圖1還有一個(gè)裝有電磁吸盤(pán)式換接器的機(jī)器人手腕, 電磁吸盤(pán)直徑60 mm, 質(zhì)量為1 kg,吸力1100 N, 換接器可接通電源、信號(hào)、壓力氣源和真空源,電插頭有18芯,氣路接頭有5路。為了保證聯(lián)接位置精度,設(shè)置了兩個(gè)定位銷(xiāo)。在各末端操作器的端面裝有換接器座,平時(shí)陳列于工具架上,需要使用時(shí)機(jī)器人手腕上的換接器吸盤(pán)可從正面吸牢換接器座,接通電源和氣源, 然后從側(cè)面將末端操作器退出工具架, 機(jī)器人便可進(jìn)行作業(yè)。
          圖 2 氣動(dòng)換接器與專(zhuān)用末端操作器庫(kù)               
   圖 4 多工位末端操作器換接裝置
                                                       (a) 棱錐型； (b) 棱柱型