美女网站一区二区_在线观看日韩毛片_成人在线视频首页_欧美精品一区二区三区久久久_国产精品亚洲一区二区三区在线_日本免费新一区视频_日本美女一区二区三区_精品亚洲成a人_久久不见久久见免费视频1_91首页免费视频_欧美一区二区在线看_91精品91久久久中77777_天堂蜜桃一区二区三区_av在线一区二区_欧美不卡一区二区_欧美影视一区二区三区

　　工業機器人的奇異形位是指工業機器人雅可比矩陣降秩時所處的形位。對于六個自由度的工業機器人，奇異形位處雅可比矩陣是不可逆的。粗略地講，工業機器人的奇異形位可分為兩類：

　　(1)工業機器人工作空間邊界的奇異形位；

　　(2)工作空間內部奇異形位，通常是由兩個或多個關節軸線重合造成的。兩關節角度以無窮大的速度來提供端部運動的需要，即在此位置，工業機器人失去一個自由度，使端部的運動難以實現。正好是關節型工業機器人的初始位置，即初始位置的關節型工業機器人存在奇異解，存在奇異現象，為避開奇異形位，這里給工業機器人的第四、六關節以恒定的角速度。

　　工業機器人的奇異形位是指工業機器人雅可比矩陣降秩時所處的形位。對于六個自由度的工業機器人，奇異形位處雅可比矩陣是不可逆的。粗略地講，工業機器人的奇異形位可分為兩類：

　　(1)工業機器人工作空間邊界的奇異形位；

　　(2)工作空間內部奇異形位，通常是由兩個或多個關節軸線重合造成的。兩關節角度以無窮大的速度來提供端部運動的需要，即在此位置，工業機器人失去一個自由度，使端部的運動難以實現。正好是關節型工業機器人的初始位置，即初始位置的關節型工業機器人存在奇異解，存在奇異現象，為避開奇異形位，這里給工業機器人的第四、六關節以恒定的角速度。