欧美成人黄色网_欧美精品久久_国产在线一区二区三区_免费视频久久久_亚洲二区视频_欧美大片免费高清观看

　　1.焊接機器人運動軸的定義

　　點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節型（也稱6軸）工業機器人裝上焊鉗或焊槍而構成，因此，討論焊接機器人運動系統構成，亦即討論典型6關節工業機器人的運動系統構成。顧名思義，典型6關節工業機器人有6個可活動的關節，每個關節的運動名稱都有定義，在圖2中，給出了典型6關節工業機器人各關節的編號與動作狀態（編號后面的英文大寫字母就是規定動作英文名稱的第一個字母），每個關節的運動都由一個伺服電（動）機驅動，每個電機都有各自的伺服控制系統。機器人最后"手"關節上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應的機器人結構中都作了規定）的運動軌跡是多個關節伺服系統協同動作的結果。而機器人運動控制系統（器）的作用就是如何根據編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協同動作，以完成工具中心點所要求實現的運動軌跡。

　　2.焊接機器人的運動軸參數

　　焊接機器人的運動軸參數主要包括：各軸最大運動范圍、最大速度、相關軸的容許轉距、相關軸的容許慣性力矩等。一種典型的6關節型工業機器人的關節運動參數的量值見表。

　　可以看出：6關節型工業機器人的運動軸參數不僅涉及各軸本身，也最終決定整臺工業機器人的性能。其中，最重要的性能指標是：重復定位精度和負載重量。

　　1.焊接機器人運動軸的定義

　　點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節型（也稱6軸）工業機器人裝上焊鉗或焊槍而構成，因此，討論焊接機器人運動系統構成，亦即討論典型6關節工業機器人的運動系統構成。顧名思義，典型6關節工業機器人有6個可活動的關節，每個關節的運動名稱都有定義，在圖2中，給出了典型6關節工業機器人各關節的編號與動作狀態（編號后面的英文大寫字母就是規定動作英文名稱的第一個字母），每個關節的運動都由一個伺服電（動）機驅動，每個電機都有各自的伺服控制系統。機器人最后"手"關節上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應的機器人結構中都作了規定）的運動軌跡是多個關節伺服系統協同動作的結果。而機器人運動控制系統（器）的作用就是如何根據編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協同動作，以完成工具中心點所要求實現的運動軌跡。

　　2.焊接機器人的運動軸參數

　　焊接機器人的運動軸參數主要包括：各軸最大運動范圍、最大速度、相關軸的容許轉距、相關軸的容許慣性力矩等。一種典型的6關節型工業機器人的關節運動參數的量值見表。

　　可以看出：6關節型工業機器人的運動軸參數不僅涉及各軸本身，也最終決定整臺工業機器人的性能。其中，最重要的性能指標是：重復定位精度和負載重量。