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機(jī)器人從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人兩大類。串聯(lián)機(jī)器人以開環(huán)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人機(jī)構(gòu)原型；并聯(lián)機(jī)器人為有一個或幾個閉環(huán)組成的關(guān)節(jié)點坐標(biāo)相互關(guān)聯(lián)的機(jī)器人。

什么是串聯(lián)機(jī)器人？

串聯(lián)機(jī)器人是一種開式運(yùn)動鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅(qū)動器驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動從而帶動連桿的相對運(yùn)動，使末端焊槍達(dá)到合適的位姿。

什么是并聯(lián)機(jī)器人？

并聯(lián)機(jī)器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)的機(jī)器人。

并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，它是一個封閉的運(yùn)動鏈，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，一般由上下運(yùn)動平臺和兩條或者兩條以上運(yùn)動支鏈構(gòu)成，運(yùn)動平臺和運(yùn)動支鏈之間構(gòu)成一個或多個閉環(huán)機(jī)構(gòu)，通過改變各個支鏈的運(yùn)動狀態(tài)，使整個機(jī)構(gòu)具有多個可以操作的自由度。

并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比的優(yōu)缺點是什么？

1、簡單點說，串聯(lián)機(jī)器人就像人的一個手拿東西，而并聯(lián)機(jī)器人就相當(dāng)于兩個手一起端東西。

2、串聯(lián)機(jī)器人研究得較為成熟，具有結(jié)構(gòu)簡單，成本低，控制簡單，運(yùn)動空間大等優(yōu)點，已成功應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如各種機(jī)床，裝配車間等。

3、并聯(lián)機(jī)器人的研究與串聯(lián)機(jī)器人相比起步較晚，還有很多理論問題沒有解決。

4、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大，承載能力強(qiáng)，精度高，末端件慣性小等優(yōu)點，在高速，大承載能力的場合，與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢。已有很多成功應(yīng)用的案例。比如運(yùn)動模擬器，delta機(jī)器人等。

機(jī)器人應(yīng)用

機(jī)器人、立體倉儲等自動化設(shè)備系統(tǒng)的工作精度、工作效率有時是人工操作所達(dá)不到的。 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，世界機(jī)器人水平越來越高，越來越智能，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

那么機(jī)器人主要用于哪些行業(yè)和領(lǐng)域呢？機(jī)器人同立體倉儲、智能控制系統(tǒng)、機(jī)器視覺、智能識別等系統(tǒng)一樣，其任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。

機(jī)器人在鐵路公路隧道、礦山巷道、地下洞庫、油田防波堤護(hù)坡工程等生產(chǎn)、建筑領(lǐng)域的應(yīng)用非常廣泛，而在世界各國也正積極研發(fā)，嘗試機(jī)器人在戰(zhàn)爭軍事等領(lǐng)域的應(yīng)用。