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英碩研發出多支腿平臺機電調平系統

發布日期:2022-07-14 點擊率:89

al" sty    英碩公司近期成功研發出了具有6,8,10條支腿的多點大型平臺的機電調平系統,該系統在試驗樣機上取得了十分理想的工作效果,達到了業內領先水平,系統具有下列明顯性能特點:

    1)  調平速度快,精度高,實測數據表明,支腿從撤收位置開始架設與自動調平,全部時間不超過2分鐘(與工作行程有關),水平調節精度可達到45角度秒之內,這樣的指標對于長約10米,寬約3米的平臺面來說,無疑是可以稱道的。實際上,高精度的控制效果完全依賴于科學而精密的控制算法,在整個調整的過程中,平臺支腿的標稱速度是按照下面的規律變化的: 
   



    1)  支腿抓地穩定無“虛腿”,且結構受力分布均勻可調控,在多點支承的調平系統中,我們在業內率先實現了支腿受力分布的調控工作模式,這使得支腿觸地更加可靠和快速,且在調平后可在保證水平度的前提下,實現各支腿的受力均勻化的調控。

    2)  調平的最終中心高度具有極好的可重復性,同時,在同一中心高度位置上,系統不僅可以重復多次進行立即調平,且可實時自動校正由于外界擾動因素引起的水平度的漂移。

    3)  支腿運動副具有完備的多重保護:

    a) 電氣限位保護,由電氣限位開關實現;

    b) 軟件限位保護,由伺服電機的相位計算實現;

    c) 安全力矩保護,由電機工作的保護力矩設定實現;

    4)  系統人機界面友好,可實時顯示XY軸水平度,每個支腿的升降運動狀態,限位狀態,觸地狀態及錯誤告警狀態等,通過觸摸液晶顯示屏的使用,更有水平度、受力狀況的實時數字顯示及歷史記錄,實現了系統信息的全面可視化。另一方面,手持線控盒與主面板的雙人機界面操作,對使用者而言,安全而且方便。

    5)  電氣設計上高度精簡,CAN總線的運用,實現了控制器與伺服驅動器的數字化接入,提供了運動信息的全面監控。

    6)  機械結構上采用絲杠與電機安全制動器的雙重自鎖,使得平面的水平穩定度得以持久保持。
    7)  非常情況下,支腿可以手搖低速升降。


    電氣系統方面,由調平PCC控制器、伺服電機與驅動器、水平傾角傳感器以及調平機柜、人機界面、傳感器與伺服電機電纜構成;機械機構方面,調平系統的執行機構由電機驅動的調平支腿構成,其結構由絲杠(滑動/滾動)、套筒、支承單元、安裝座和電氣限位開關等構成。系統如下圖所示:


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